关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制

通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.     

静电隔物探人系统建模与仿真

为了分析静电探人的原理,根据实际探测分析了人体生物电产生的原理,并把人体目标作为点电荷,与阻隔介质和空气组成一个整体系统. 根据静电感应原理对人体目标进行隔物探测. 利用镜像法研究了人体目标在多种介质结构中电场的分布,获得目标所在空间电势的计算表达式,建立了两种静电隔物探人系统模型,并对模型进行了仿真. 结果表明,根据计算得出阻隔介质的厚度和介电常数与探测距离成反比,根据模型和已知条件可以计算出最大探测距离.     

论高校图书馆开展阅读疗法的意义及对策

介绍了阅读疗法的内涵及其在治疗大学生心理障碍方面的作用,并对高校图书馆开展阅读疗法的必要性和方法措施进行了探讨.     

田径运动员赛前心理训练的研究

本课题主要分析赛前出现的心理紧张因素并提出了克服心理障碍的心理训练方法和手段,对提高竞赛水平有一定的作用,已达到预期的良好成绩为目标。     

关于职业教育产学结合的思考

产学结合是职业教育适应区域经济发展需要,培养具有创新精神和实践能力的技能型人才的有效教育模式,是职业教育面向社会、服务社会、推动社会经济发展的重要途径,也是职业教育自身发展的有效方式。但产学结合法律缺失、企业内驱力不足、教师技术服务功底不深等问题严重影响了产学结合的有效实施。笔者试图通过这些分析,提出解决问题的思路和方法。     

小型机器人避障的设计与实现

设计了一款基于MCS51单片机的智能机器人.该控制系统采用红外传感器来检测路面的预设障碍,使机器人能在一定区域内准确避开障碍行走,并且能够完成特定的任务.试验表明:该控制系统能够按照预定的要求实现对机器人前进、转弯、停止的精确控制,且系统避障迅速可靠.     

微小型无人水面航行器的全局避障航迹规划

在常见改进遗传算法的基础上,结合微小型无人水面航行器(MUSV)的航行特点,进行变长度实数编码;根据航行的边界约束、避障约束、机动约束、总航路点个数约束以及进行目标点可航性判断来生成初始群体;为了使交叉、变异后的航迹能够避开障碍且能满足航行机动约束,采用相似航路点交叉和优先小范围变异。仿真结果表明,结合MUSV航行特点的改进方法,能够产生适应度较高的初始群体,能够在遗传操作中舍弃不可行个体,从而达到加快收敛速度的效果。     

The obstacle crossing ability analysis and improvement of the cable inspection robot

In this paper, the climbing obstacle capability of the previous special cable inspection robot (Model Number: XS1T-1) is analyzed. Static equations are established to analyze the relationships between the external forces and the maximum height of an obstacle. Parameters affecting the obstacle crossing ability are obtained. According to the analysis results, an innovated small volume, simple structure and light weight climbing mechanism is proposed (Model Number: XS1T-2). A simplified kinematics model of the mechanism is established. With two powered wheels, the obstacle crossing ability of the XS1T-2 is improved apparently. For the robot moving without deflection, the relationships of two powered input torques are deduced. The comparison of the simulation results clearly shows that the climbing ability of XS1T-2 is obviously improved, and it can meet the demands of inspection.     

跨越企业国际商务谈判中的文化障碍

文化限定了企业国际商务谈判者的行为、举止和掌控谈判进程的方法手段。不同文化的碰撞,增大了国际商务谈判的不确定性和达成协议的难度,了解文化差异,跨越文化障碍,成为提升企业国际商务谈判效力的核心环节。     

投影AOR迭代求解双边障碍问题

研究了求解双边障碍问题的AOR迭代算法.证明由此算法产生的迭代序列至少存在一个聚点,该聚点是双边障碍问题的解,并且当矩阵为非退化对称矩阵时,该序列收敛到双边障碍问题的解.