板簧搬运机械手轨迹规划研究

根据五轴汽车板簧搬运机械手的系统组成,通过D-H参数建立了其运动学模型.在此基础上,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行了轨迹规划.利用MATLAB软件的ROBOT工具箱建立了机械手三维模型,并通过仿真获得了五个关节的位移、速度、加速度等3个变量的平滑、连续曲线,为机械手的平稳、可靠运行提供了理论依据.     

基于控制参数估计的再入滑翔目标智能轨迹预测算法

再入滑翔目标的轨迹预测是一项困难且具有意义的技术, 现有利用简单函数拟合控制参数进行轨迹预测的方法, 拟合精度不高且对数据的关联性不强。针对该问题, 本文结合长短期时序网络提出了基于控制参数估计的智能轨迹预测算法。首先, 通过设计快速轨迹生成算法, 结合攻角走廊模型快速生成大量机动轨迹, 构建数据集。然后, 建立了包含末点修正网络、控制参数修正网络及预测网络的智能轨迹预测框架, 利用数据集对关键控制参数的变化规律进行学习。最后, 结合目标运动模型积分外推实现轨迹的准确预测。仿真结果表明, 所设计的预测算法在不同机动模式下的预测平均误差不超过1.4 km, 最大误差不超过2.5 km, 能够实现轨迹的快速预测, 且对大气扰动造成的模型不确定性具有一定的鲁棒性。     

杭州湾庵东浅滩潮坪层序粒度特征及应用

庵东浅滩位于潮差和流速急剧变化的杭州湾南岸,不同断面潮坪沉积物粒度特征明显不同,但粒度参数的垂向变化却是有规律的,并可相互对比.依据粒度参数可进行潮坪沉积亚相的划分,其中砂和粘土的体积分数是主要依据,分选系数是重要依据,偏态和峰态变化比较复杂,只具参考价值.由沉积物粒度特征确定的高、中、低潮坪界线与仅依潮位划分的界线相似,仅位置有所区别,但前者能更好地反映沉积与动力之间的关系,而且更便于古代潮坪沉积的对比研究.采用粒径趋势分析方法推断钻孔岩芯中沉积物的净搬运方向,其结果与已知潮流向基本一致,说明趋势分析方法在钻孔沉积物输运方向的研究中也有一定的适用性,可用于古流向研究.     

常压盐溶液法制备α-半水石膏的工艺参数研究

二水石膏在盐介质中部分脱水可制得高强度α-半水石膏.采用单因素实验考察了媒晶剂、盐介质、洗涤水温度、产品干燥温度、产品粒度等因素对常压盐溶液法制备α-半水石膏的抗压强度的影响,实验结果表明:当媒晶剂为柠檬酸钠与Al3 等的复合物(占盐溶液的质量百分比为1.0%)、盐介质为15%(质量百分比)的KCl水溶液、洗涤水温度在98℃以上、产品干燥温度为110-130℃、产品粒度控制在7-4μm时,产品抗压强度可达44MPa.     

矩形顶管施工多测点位移反分析方法

针对矩形顶管施工穿越土层段地表全范围沉降规律难以准确获取的问题。本文依托太原地铁2号线长风街站地下通道工程,基于位移反分析理论,综合应用黄金分割法和数值仿真方法,提出了土体弹性模量E与粘聚力c的反演方法。进而,从数值计算结果中可较为准确的获得地表全范围沉降规律。结果表明：相比单测点反演计算,选用三测点地表沉降实测值获取的土层参数E、c更能准确反映地表沉降。三测点反演迭代计算8次,沉降误差函数为0.0181,满足精度要求。选用不同位置的其他两个测点,对比分析其地表沉降数值计算值与实测值,相对误差很小,分别为0.45%和0.29%,验证了多测点位移反分析方法的准确性。研究结果可为矩形顶管施工地表沉降规律研究提供一定的指导意义。     

GSM无线网络参数对拥塞的影响

针对扩容、增加微蜂窝、站型调整和天线调整等硬件的方法解决网络拥塞问题成本高等困难,分析了全球移动通讯系统(GSM：Global System for Mobile Communications)无线网络参数对拥塞影响,利用网络参数调整等网络优化手段缓解网络中无线信道拥塞的问题,并通过模拟方法验证了网络参数调整对无线信道拥塞的改善程度。仿真结果表明,合理地调整无线网络参数既可以降低网络拥塞、均衡话务量,还能较好地改善话务拥塞问题。     

自适应格形算法的并行实现

本文提出一种基于自适应格形算法的并行实现方法。它节省硬件,处理速度高,但不影响算法的性能,适用于高速、高性能的实时处理。     

一般BOOLE格的古典拟拓扑开基

本文主要证明了下面的结果: 一.设II是一般Boole格L的一族容,则H是L的一个古典拟拓扑开基的充要条件为:对H的每二成分U,V及U∩的非零元x,有W∈H,使在L的完备化云中,有二.设H是古典拓扑一般Boole格的开基,那么对H的每二成分U,V及每元x∈U∩V(x≠0),有W∈H,使     

一种新型自重构机器人模块的对接机构设计

提出了一种新颖的晶格式空间自重构机器人模块,并进行了模块的三维结构设计.详细阐述了该自重构机器人模块基于销槽楔合、雌雄同体的对接机构设计方法,分析了系统的运动精度并给出了相应的误差控制方案.设计了静态及动态的2组实物实验,从不同工作条件验证了该对接机构能够快速、可靠地实现对接过程,对接耗时约为2 s,对接完成后的机械连接强度可超过50 N的轴向拉伸负载,较好地完成了机器人模块的自重构任务.