基于异质传感器信息融合的移动机器人SLAM研究

针对采用单一传感器在移动机器人同步定位与构图(SLAM)中存在定位精度低、构图不完整等问题,提出一种基于Kinect视觉传感器和激光传感器信息融合的SLAM算法。首先将Kinect传感器获取的深度图像经过坐标系转换得到三维点云、通过限制垂直方向滤波器过滤三维点云的高度信息、再将剩余三维点云投影到水平面并提取边界点云信息转化为激光扫描数据;然后与激光传感器的扫描数据进行数据级的信息融合;最后输出统一数据实现移动机器人的构图及自主导航。实验结果表明,该方法能够准确的检测小的及特征复杂的障碍物,能够构建更精确、更完整的环境地图,且更好地完成移动机器人自主导航任务。     

河床下切对珠江三角洲峰值水位演变的影响

为研究珠江三角洲峰值水位对采沙造成的河床下切响应过程,通过调和分析方法去除水位时间序列中潮汐节点调制波动的影响,并提出概率密度函数法诊断河网内峰值水位的历史演变趋势。结果表明:三角洲上游峰值水位随着河床的下切而显著降低;河网中腹部地区,峰值水位随着河床的下切出现显著的上升,从而增加了中腹部地区的防洪风险;在下游地区,峰值水位的变化与海平面上升或其他人类活动相关。     

千岛湖极端水位变化对温跃层的影响

为分析千岛湖极端水位变化对温跃层的影响,在水温垂直剖面数据缺测情况下,采用率定后的一维水动力模型DYRESM模拟了不同水位变幅下的温跃层,并设置了极端水位变化情况(情景1)和正常水文条件(情景2)两种情景进行对比分析;基于湖泊分析程序Lake Analyzer计算了两种情景下温跃层表层和底层深度、温跃层厚度和施密特稳定度等。模拟结果表明:情景1水体混合期为2013年11月20日至2014年3月23日,同时段内情景2水体混合期则为2013年12月5日至2014年3月16日;情景1在高水位时,湖体从上到下呈“混合层、温跃层、均温层(30～40m水层)、温跃层、均温层”的双温跃层结构,同时段内情景2则呈“混合层、温跃层、均温层”的单温跃层结构;情景1与情景2相比,平均水位低2.24m,施密特稳定度均值低119.19J/m2,可见极端水位变化条件下出现的低水位情况能显著降低水体稳定度。     

江西省数字经济的测算及对制造业升级的作用机制研究

该文从数字基础、数字产业、产业数字和数字应用4个维度构建数字经济发展水平指标体系,测算了江西省11个地级市的数字经济发展水平,并实证分析了数字经济的发展对制造业升级的影响.研究结果表明:江西省数字经济处于发展阶段,存在“数字鸿沟”现象,南昌市数字经济水平远高于江西省其他地级市; 数字经济发展水平越高,制造业升级水平越高,同时居民工资水平、教育发展水平、固定投资水平和外资直接投资显著影响制造业升级.     

“海洋六号”船人性化设计

简要介绍了船的总体设计及其建成后的实船性能，并对国内外近期建成的海洋调查船进行了主要性能数据比较，从中可以看到“海洋六号”船在某些关键技术性能方面处领先水平。     

等离子复合涂层导温性能与组成和取向的关系

用计算机运控的激光热导仪测定了５００～１４００Ｋ温度范围内不同组成、不同喷涂取向的等离子喷涂复合涂层Ｃｒ３Ｃ２－ＮｉＣｒ的导温系数。实验发现，复合涂层组成相同时，喷涂方向垂直于热流方向的导温系数Ｄ⊥大于喷涂方向平行于热流方向的导温系数Ｄ∥；喷涂取向相同时，复合涂层的导温系数随着ＮｉＣｒ掺入量的增加而增大，文中从理论上对其原因进行了探讨，所得结果为等离子喷涂复合涂层的喷涂工艺设计及应用提供了依据。     

电子自旋极化谱的计算机模拟

简要介绍了电子自旋极化(CIDEP)极化的基本原理．利用时间分辨电子自旋共振测量得到的CIDEP谱线，建立合适的计算模型。并用Quic kBasic语言编写相应的程序，实现了对激光光解自由基CIDEP谱图的计算机模拟．     

油箱容积对液压系统油液污染度影响的分析研究

建立了液压系统油液污染度的数学模型，分析了油箱容积对液压系统油液污染度的影响程度，为液压系统油液污染控制理论的建立和完善提供了理论依据。     

N级编码理论的逻辑梳理

N级编码理论旨在揭示一个文本之所以深刻和厚重的奥秘所在。为什么有些作品能够经久传世？为什么有些作品让人感受到超越文字表面含意的博大和宏伟？并会出现“仁者见仁、智者见智”的多重解读空间？用N级编码理论来分析，可知有些创作隐含了更为复杂的象征体系，其意义编织和呈现的方式有着丰富的层次，我们在阅读的过程中需要穿过一层一层的编码规则，才能到达其意指的灵魂。而这种复杂性和对司空见惯符号的异化处理正是更高审美感受的来源。     

Q开关532nm和1064nm激光综合治疗咖啡斑10例疗效分析

目的:观察Q开关532nm和1064nm激光综合治疗咖啡斑的疗效。方法:采用Q开关532nm治疗头和Q开关1064nm治疗头交替治疗,即第一次治疗采用Q开关532nm治疗头对皮损部位进行治疗,间隔2个月后的第二次治疗采用Q开关1064nm治疗头,治疗参数根据当日皮损的具体情况进行调整,能量选择由低到高。治疗周期为一年,随访一年。结果:本次治疗的10例患者,面部均未产生疤痕,3例患者色斑基本消失,5例患者色斑面积明显减小,色斑颜色明显变淡,2例患者面部色斑无明显变化。结论:采用Q开关532nm和1064nm激光综合治疗咖啡斑是安全、可靠、且有效的。