自主移动机器人三角定位的路标优化

针对给出的机器人三角定位算法,推导出路标设置对定位影响的几何精度标准,证明了参与定位的路标数目为3个和3个以上的情况下,如果路标与机器人的距离都相等,那么当相邻路标与机器人所成夹角都相等时,机器人的定位精度最高;进而给出了最优路标选取算法·实验和实践结果也进一步证明所得结论的有效性·     

一种基于VFDT算法的同构XML流分类方法

为了对动态XML文档流进行分类,以VFDT算法为核心,提出了一种针对相同结构的XML文档流分类算法,该算法将XML流中文档解析并用来动态地构造分类器。实验表明,该方法在XML流上数分类的精确度能够达到XML文档静态分类的水平。     

基于一种层叠分类器的无人直升机路标识别算法

针对复杂的野外环境造成的图像表象变化给无人直升机飞行过程中路标识别带来的困难,分析了常规神经网络分类器和Hu不变矩分类算法的优、缺点,提出一种利用二级神经网络结合不变矩等特征构成的层叠分类器的路标识别算法,给出了算法的原理和结构.实验结果表明,此算法不仅能获得更好的识别效果,而且能提供路标的方位信息,可作为无人直升机视觉导航系统和进行姿态估计时的参考信息.     

运城市城市形象现状与对策

介绍了运城市城市形象建设条件,在分析现阶段运城市城市形象问题的基础上,提出了提升城市形象的措施。     

高等院校图书馆的设计思路探讨——以太原理工大学图书馆设计为例

在介绍太原理工大学图书馆工程特点的基础上,探讨了如何将校园文化理念、建筑语言符号、功能合理布局和建筑技术有机地结合,使图书馆成为校园标志性建筑。     

重要文物建筑与历史街区的保护

对文物建筑与历史街区的历史文化特点和欣赏保存价值及社会地位等进行了系统的阐述。     

ArUco-SLAM:基于ArUco二维码阵列的单目实时建图定位系统

高精度自动建图算法是ArUco二维码阵列定位系统应用的前提和核心,现有在线建图算法累计误差大且易受误检测影响,而人工标定和离线建图的方式则效率低、耗时长. 为解决上述问题,本文提出了一种ArUco-SLAM单目实时建图定位算法,其采用前后端并行建图、联合优化的框架,前端以坐标系变换封闭原理对地图进行快速更新和局部修正;后端以非线性优化算法最小化二维码顶点总体重投影误差,实现对关键帧序列囊括地图的全局优化;最终,基于联合优化算法实现对前后端地图的匹配,消除前端地图的累计误差. 设计实验对所提算法进行了验证,实验结果证明其相比现有建图系统有着累计误差小和建图效率高的优点,具有建立大规模二维码阵列厘米级精度地图的能力.      

基于陆标敏感器对星敏感器在轨标定算法研究

基于陆标敏感器,针对星敏感器系统常值误差进行了在轨标定算法研究.利用陆标敏感器经图像匹配识别得到一系列特征点坐标,与基准图像相应特征点坐标经过比较,将最小二乘最优估计值作为量测,应用卡尔曼滤波算法,设计了星敏感器在轨标定模型,并进行了数学仿真,仿真结果表明该算法可以在轨准确标定出星敏感器系统常值误差.     

改进的主动形状模型在植物叶形分类中的应用

针对植物叶形识别的特点,采用改进的主动形状模型实现叶片图像的批量识别和分类.在模型中以地标点序列表示对象形状轮廓,分别应用覆盖面积半径和生物学参照点进行伸缩变换和旋转变换,归一化地标点序列间的统计关系,进而研究形状间的相似性和差异性;在分类时通过设置相似度阈值,强化了同类叶片的标准,从而减少了一些非同类的误归入事件的发生.实验表明改进的主动形状模型在叶形识别中得到稳健的识别率.     

Indoor monocular mobile robot navigation based on color landmarks

A robot landmark navigation system based on monocular camera was researched theoretically and experimentally.First the landmark setting and its data structure in programming was given;then the coordinates of them getting by robot and global localization of the robot was described;finally experiments based on Pioneer III mobile robot show that this system can work well at different topographic situation without lose of signposts.