新型五自由度并联机构及其运动分析

提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景，该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成，可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动，可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理，计算了机构的自由度，采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵，求出用于实时位置控制的反解，并给出数值算例，分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。     

Kerr介质中耦合双原子与压缩相干态光场相互作用的光子统计演化

在相互作用绘景中，采用全量子化理论，研究了充满Kerr介质的高Q腔中两个耦合二能级原子与压缩相干态光场相互作用系统的光子统计演化规律；讨论了Kerr介质、光场相干振辐分量和压缩参量以及原子间耦合系数对系统平均光子数演化规律的影响。     

Robot Calibration Using Active Vision-based Measurement

This paper presents an efficient robot calibration method with non-contact vision metrology. Using the coplanar pattern to calibrate camera made the active-vision-based end-effector pose measurement be a feasible and cost-effective way. Kinematic parameter errors were linearized and identified through two-step procedure, thus the singular and non-linear condition was overcome. These errors were then compensated using inverse model method. The whole calibration process is flexible, easy to implement and prevents the error propagation from the earlier stages to the later ones. Calibration was performed on MOTOMAN SV3 industrial robot. Experiment results show that the proposed method is easy to setup and with satisfactory accuracy.     

含复铰平面十杆运动链构件交叉的识别

提出了识别含复铰平面十杆运动链构件交叉的一种新方法，利用能够反映多副杆和复铰特点的构件邻接矩阵。构造运动链的缩减运动链，进而得到缩减运动链的广度优先生成树和三个基本回路。通过回路的公共边界判断网孔的接壤类型，据此建立了构件交叉的识别准则和方法，并在含复铰平面十杆单自由度运动链中成功地识别出有构件交叉的无复铰运动链11种、含复铰运动链341种。     

基于区间数判断矩阵的不确定型AHP法及其在改善交通环境决策中的应用

由于信息不足或方案不够完善,专家对方案的相对重要性的判断往往具有模糊性.文章基于区间数来表达模糊判断,讨论了不确定型AHP法的有关理论,并给出了其在改善交通环境决策中的应用.     

关于丢番图方程x2-D=2n的一些非例外情况的解

借助于丢番图逼近中Beukers的一些深刻结果,讨论了丢番图方程中的广义Ramanujan-Nagell方程x2-D=2n在D=m·2s+1时的一些非例外情况,利用初等方法求出了当m=1,3时该方程在n≥s时的全部非负整数解,并得到了一些有用的推论.     

图有分数因子的联结数和最小度条件

研究了图有分数因子的联结数和最小度条件．给出了一个图有分数1-因子的与联结数有关的充分必要条件．当k≥2时，给出了一个图有分数k-因子的两个充分条件，并证明了所得结果是最好可能的．     

用经列和纬行造8k阶Franklin半幻方

给出一大类构造8k阶Franklin半幻方的方法：先作出满足一定条件的两列数(分别叫做经列和纬行)，然后再在这个基础上造出8k阶Franklin半幻方．     

基于Groebner基法的一般串联6R机器人机构逆运动学分析

基于Groebner基法，仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程，附加3个正余弦恒等式，不增加其他几何约束方程，对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析，并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论．本文使用的数学机械化方法可推广到涉及非线性代数方程组的其他机构学问题的求解．     

原子序数与镧系离子理化性质的相关性研究

用原子序数(N)代表镧系离子(Ln^3 )大体结构效应的因素，并将N对镧系离子的16种理化性质(P)进行线性回归，回归方程均在0．001显水平下通过F检验，估算值与实验值都很好吻合。