腿形机器人起跳过程运动分析

为了对腿形机器人起跳过程中的运动学特性进行分析,建立了简化的运动学模型．采用多项式规划方法对角度的轨迹进行了研究,在规划过程中引入相似系数和滞后系数,并建立了起跳判断条件．使用算例对起跳过程进行了仿真分析,分析了相似系数和滞后系数对起跳过程的影响．最终得到近似于青蛙起跳过程的仿真结果,仿真结果表明了所采用方法的有效性．     

准噶尔盆地西北缘中拐凸起断裂发育特征及构造变形过程

中拐凸起地区经历了多期构造运动,构造叠加效应强烈,断裂系统复杂,亟待厘定。针对上述问题,采用断裂系统分析技术,建立了中拐凸起早期发育压扭断层、晚期发育正断层的"两期叠加断裂发育模式"。平衡剖面分析认为,受区域性构造转换影响,该地区主要经历了5个构造演化阶段:基底隆升阶段、挤压变形阶段、构造转换阶段、伸展改造阶段和构造定型阶段。中拐凸起形成于挤压应力环境,内部发育压扭断层;在晚期伸展条件下,凸起内部发育大量正断层。浅部正断层与深部压扭断层构成纵向叠加,沟通源储,影响成藏。     

“不仅仅是P，而是Q”句式的使用考察——兼论句式使用的合法性

通过对“不仅仅是P,而是Q”这种句式的实际使用情况的考察和分析,可以得出以下几个结论：一、句式P项的关联词语,主要使用“不仅仅是”和“不只是”两种形式,前者更为常见,这与大多数的“而是”句中说话人对Q的特别强调直接相关;二、在语义关系上,句式有范围／数量、主次和程度三种类型,同时,Q的绝大多数都合有极／大／高量的语义特点;三、在使用意图上,句式主要有避免和纠正不足量的看法以及强调某种心理状态或主观感觉三种类型;四、“而是”句的使用有其自身的内在依据,必须承认其使用的合法性。     

双弦幂积分不等式的注记

设K为R^d中的有界凸体,σ1,σ2分别为K被随机直线G1,G2截得的弦长,则称Lm,n（K）=∫G1ηG2∈κσ1^mσ2^ndG1DG2为凸体K关于m,n的双弦幂积分,双弦幂积分是积分几何中弦幂积分概念的推广,经典的等周不等式、弦幂积分完全不等式、R^d中弦幂积分统一不等式都隶属于双弦幂积分不等式范畴,故研究关于双弦幂积分的不等式具有重大意义。利用线偶的运动不变密度、Holder不等式及Schwarz不等式,得到几个关于双弦幂积分的不等式,即文中的（7）、（10）、（12）、（16）、（17）、（22）和（23）式。     

双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究

关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。     

两种求解操作手间接位置新方法的探讨

提出了两种求解操作手间接位置新方法——曲线拟合迭代法和改进广义牛顿法。这两种方法都是基于广义牛顿法,简化了雅可比矩阵的建立与计算,从而提高了计算速度。通过算例说明,这是两种行之有效的计算方法。     

对江苏省优秀后备男子网球运动员发球抛球动作技术运动学分析

本文以江苏省青少年体育运动学校的六名优秀网球男子青少年队员为研究对象,采用文献资料法,录象分析等研究方法,对他们在发球抛球时的有关运动学参数进行分析,以此来微调他们的抛球技术细节、进而提高抛球技术。     

Results of Associated Implication Algebra on a Partial Ordered Set

Some sufficient and necessary conditions that implication algebra on a partial ordered set is associated implication algebra are obtained, and the relation between lattice H implication algebra and associated implication algebra is discussed. Also, the concept of filter is proposed with some basic properties being studied.     

一种多源数据融合过程中的实体关联性计算方法

针对公安多数据源数据融合分析过程中常出现不同数据源中同一实体对象存在不同关系描述的情况,提出了一种结合实体关系时间属性权值和数据源权重的实体关系真实度计算算法,以数据源为基准单位,实现了对多数据源融合的实体关系关联度计算和有效性分析。实验结果表明,此算法能有效降低数据融合过程中带来的实体关联值计算偏差,提高实体关系之间发现的实时性和准确率,提升数据资源的情报价值。     

双针床经编机梳栉摆动传动机构分析

通过对 ＲＤ６ＤＰＬＭ ／１２ ３ 型双针床经编机梳栉摆动机构的实测及分析计算，用自行开发的机构运动分析软件包，得出了该机构的摆动曲线。由此可进一步分析该机针床运动与梳栉摆动的配合，为开发新型织物作准备。