面向IC封装的两自由度精密气浮定位平台设计

为提高引线键合机定位机构的运动速度和定位精度，提出了一种基于气浮导轨支撑的两自由度高速精密定位平台．该平台采用了新型的气浮解耦机构，使音圈电机置于固定支座上，有效地减小了定位平台的运动惯量．阐述了该气浮平台的解耦原理，探讨了节流孔直径和轴径间隙对平台承栽能力和静态刚度的影响规律，同时得到一组优化参数．在此基础上对平台的运动稳定性进行深入分析，该平台在给定的初始条件下可快速趋于稳定，所得结论为该类气浮定位平台的设计提供了一定的理论基础．     

典型运动副的等效结构研究

介绍了平面副、转动副、球副、圆柱副、螺旋副、移动副这6种常见运动副的性能、自由度和表示方法,然后对平面副、球副、圆柱副进行了等效分析,得出了圆柱副等效图4种,球副的等效图2种,平面副的等效图5种。     

基于移动GIS和GPS集成的绿化调查关键技术

以掌上电脑为移动设备,采用GPS（全球定位系统）、RTK（实时动态定位）技术,实现了移动GIS（地理信息系统）和GPS的集成.对移动GIS空间数据组织、GPS采集数据的GIS表达、GPS坐标转换等关键技术进行了研究,提出了一种适合于移动环境的GPS坐标转换模型,利用最小二乘法进行了坐标转换参数的求取与平差.构建了应用于绿化调查的移动GIS和GPS集成系统,利用该系统对上海某区进行了绿化信息调查试验.结果表明,所提出的GPS坐标转换模型和所实现的绿化调查系统,在移动环境下具有较好的高效性和实用性.     

对江苏省优秀后备男子网球运动员发球抛球动作技术运动学分析

本文以江苏省青少年体育运动学校的六名优秀网球男子青少年队员为研究对象,采用文献资料法,录象分析等研究方法,对他们在发球抛球时的有关运动学参数进行分析,以此来微调他们的抛球技术细节、进而提高抛球技术。     

陆地多次反射折射波定量分析

多次反射折射波在东部油田盆地隆起区、南方碳酸盐岩山区和西北地区山前带多有发育。通过相关公式推导探讨多次反射折射波的性质,分析其运动学和动力学特性,针对地震数据处理实际,研究其对振幅补偿、反褶积效果的影响,并用特征向量滤波方法对多次反射折射波进行衰减。实际处理资料结果表明,特征向量滤波方法适于衰减多次反射折射波,衰减后的地震记录构造成像更清楚。     

腿形机器人起跳过程运动分析

为了对腿形机器人起跳过程中的运动学特性进行分析,建立了简化的运动学模型．采用多项式规划方法对角度的轨迹进行了研究,在规划过程中引入相似系数和滞后系数,并建立了起跳判断条件．使用算例对起跳过程进行了仿真分析,分析了相似系数和滞后系数对起跳过程的影响．最终得到近似于青蛙起跳过程的仿真结果,仿真结果表明了所采用方法的有效性．     

准噶尔盆地西北缘中拐凸起断裂发育特征及构造变形过程

中拐凸起地区经历了多期构造运动,构造叠加效应强烈,断裂系统复杂,亟待厘定。针对上述问题,采用断裂系统分析技术,建立了中拐凸起早期发育压扭断层、晚期发育正断层的"两期叠加断裂发育模式"。平衡剖面分析认为,受区域性构造转换影响,该地区主要经历了5个构造演化阶段:基底隆升阶段、挤压变形阶段、构造转换阶段、伸展改造阶段和构造定型阶段。中拐凸起形成于挤压应力环境,内部发育压扭断层;在晚期伸展条件下,凸起内部发育大量正断层。浅部正断层与深部压扭断层构成纵向叠加,沟通源储,影响成藏。     

双弦幂积分不等式的注记

设K为R^d中的有界凸体,σ1,σ2分别为K被随机直线G1,G2截得的弦长,则称Lm,n（K）=∫G1ηG2∈κσ1^mσ2^ndG1DG2为凸体K关于m,n的双弦幂积分,双弦幂积分是积分几何中弦幂积分概念的推广,经典的等周不等式、弦幂积分完全不等式、R^d中弦幂积分统一不等式都隶属于双弦幂积分不等式范畴,故研究关于双弦幂积分的不等式具有重大意义。利用线偶的运动不变密度、Holder不等式及Schwarz不等式,得到几个关于双弦幂积分的不等式,即文中的（7）、（10）、（12）、（16）、（17）、（22）和（23）式。     

双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究

关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。     

风力机组关键部件运动学与动力学仿真研究

以风力发电机组为研究对象,采用动量叶素理论计算叶片在不同风速下的气动载荷,在三维软件Solidworks中建立了叶片、轮毂、机舱和塔架等关键功能部件的三维模型,在Ansys中对叶片和塔架进行柔性化处理,生成叶片和塔架的MNF文件,建立了风力机组关键功能部件的ADAMS刚柔耦合多体系统动力学模型.将计算的载荷均匀加载到风力机组的叶片上,对风力机在风速由5 m/s变化到25 m/s的过程进行仿真,得到叶片和塔架的振动变形特性曲线.该仿真能够很好地模拟风力机的振动变形特性,为风力机的虚拟样机仿真提供了一种可行的方法.