两种求解操作手间接位置新方法的探讨

提出了两种求解操作手间接位置新方法——曲线拟合迭代法和改进广义牛顿法。这两种方法都是基于广义牛顿法,简化了雅可比矩阵的建立与计算,从而提高了计算速度。通过算例说明,这是两种行之有效的计算方法。     

机械运动参数微机测试系统研究

本文介绍一个机械运动参数微机测试系统。该系统主要以各种机器中广泛应用的曲柄滑块机构和凸轮机构为试验对象,成功地将微机技术和传感技术应用于机械运动参数的测试,为科学研究和教学活动提供了一套较为完备且实用的测试实验新技术和手段。     

航天器五自由度对接试验台动力学特性仿真

建立可靠完整的动力学模型是制定航天器五自由度对接试验台方案的理论基础。对航天器对接试验台的动力学建模问题进行了研究，建立了接触点的动态变约束方程、对接碰撞力模型，并应用牛顿一欧拉方法提出了五自由度下捕获阶段运动学模型。用MATLAB编写了捕获阶段的动力学仿真程序。给出了主、被动试验台运动范围及运动特性、作用力范围等仿真结果，为航天器五自由度对接试验台的实现方案提供了重要设计依据及参考。     

基于SolidWorks开发的机构运动方案设计虚拟实验系统

介绍了机构运动方案设计虚拟实验系统的设计目的、方法和过程，并以SolidWorks为开发平台，实现了系统功能的开发．     

连接刚体的三维结构和运动参数估计

根据连接刚体的结构和运动属性，提出了一种基于单目图像序列点对应元的连接刚体三维运动估计新方法．该方法首先利用相邻两个连杆的运动连接关系，由2幅图像估计连接刚体的初始位姿，即确定连接点的空间位置．其次在初始位姿估计的基础上，将各个连杆的运动用螺旋和指数映射表示．最后利用图像点对应元的运动约束方程，求得连接刚体的运动参数．实验结果表明，连接刚体的各个连杆的相互关联性被充分利用。降低了问题的复杂度，提高了算法稳健性．     

Direct and Inverse Kinematic Analysis of a Leg-wheeled Passive Wheel Mobile Robot - Ice-skater Robot

A new passive wheel type of leg-wheeled mobile robot based on rolling principle was introduced. To enhance the stability and maintain vertical to the ground of wheels, four passive wheels were installed at the end of four legs respectively and parallel mechanisms were used as legs. And an inertia coordinate system and a robot coordinate system were established, the related kinematic equation of the robot was gotten according to some assumptions after the configuration or the posture of wheels and legs was analyzed. At the same time, the turning conditions of the robot were also obtained. Based on the motion principle, the VSS-based logic control system was designed and the skating straight experiments and the turning experiments were conducted. And some conclusions were drawn.     

基于运动链的机构结构方案的创新方法

结构方案设计是机械系统设计过程中最关键最具有创新的设计，历来受到国内外的重视，也提出了各种各样的结构综合方法。但是还存在着很多不足之处，需要进一步完善发展。通过对单铰运动链的运动副进行替代，获得了该运动链所有可能的型，然后在对常用运动副元素符号化的基础上，提出了获得运动链所有结构型各类的排列组合的数学方法，并且利用运动链的拓扑结构图来判别运动链的同构型，防止遗漏或同构现象的产生。最后给出了工程实际中的具体应用实例。     

Applying Global Positioning System Real-Time Kinematic Technology to Collection and Analysis of Rowing Information

IntroductionIn rowing,as in many sports,the goal is to getfrom startto finish as fastas possible.Informationabout the boat movement is very important inrowing training and competition.Examples ofuseful information include boat velocity,strokerate,single stroke distance,boat track,andtraining distance.Analyzing these parameters canhelp to evaluate the rowing techniques and tomonitor rowers'performance.With traditionalmethods we can only obtain stroke rate using ameter on the boat or from video…     

管道形轮腿式月球探测机器人的运动学建模

针对月球的微重力特性、地形的不连续性、部分驱动轮打滑、部分车轮短时间离开地面甚至机器人发生侧翻的复杂情况，用移动机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型的方法(TPCM)，为管道形轮腿式月球探测机器人(PWLER)建立了正向和逆向运动学模型．运用正向运动学模型，根据PWLER各驱动轮的转速可估算出机器人相对于绝对坐标系的位置和姿态．运用逆向运动学模型，根据PWLER期望的前进速度和转弯半径可确定出各驱动轮的速度．从而为PWLER在三维地形上的自主导航和路径跟踪提供了理论依据。     

移动副的同性演化在机构运动分析中的应用

对含有活动导路的连杆机构，运用移动副的同性演化获得其同性异形机构，然后进行运动分析，可使分析求解大为简化。