北斗星基增强系统性能提升初步评估

介绍了北斗星基增强系统及广域差分改正数算法.采用10个测站6d的相位平滑伪距和相位观测数据,初步评估了北斗星基增强系统性能提升后的用户定位性能.结果表明:用户相位平滑伪距增强定位精度在东、北和天顶3个方向上分别达到0.3m、0.4m和0.8m,相对于普通导航平均三维提高了53%;基于精密单点定位技术的用户相位增强定位坐标平均在7min内收敛到1m以内,收敛之后水平坐标精度能达到0.1m,高程坐标精度能达到0.2m,两项指标都优于基于外部后处理精密轨道钟差的精密单点定位结果.     

一种四足机器人机构及运动学研究

四足机器人凭借离散式的支撑方式,具有比轮式和履带式机器人更强的非结构化环境适应能力,在抢险救灾、星际探索、军事反恐等领域具有广阔的应用前景。针对四足机器人运动的低惯性、高稳定性等性能需求,以德国牧羊犬为仿生对象,开展了基于连杆机构的四足机器人机构及运动学研究。通过对移动步态的研究,为满足机器人快速移动的需求,确立了以对角步态为主要移动方式。最终,搭建实体样机,通过实验验证了机构设计及步态规划的有效性,满足机器人运动的稳定性及适应性。     

一种永磁球形步进电动机的运动分析与仿真

介绍了一种永磁球形步进电动机的结构、工作原理及滑轨支架形式的位置检测系统。在对电机转子和滑轨支架进行运动学分析的基础上，给出了电机转子的单刚体运动学模型和带有滑轨支架的刚体系运动学模型。结合相应控制策略，在已知目标场点的情况下，对电机实际步进运动过程和位置检测系统输出进行了仿真研究。其结果为电机运动控制策略进一步的研究和实验方案设计提供了借鉴和参考。     

气浮支承高速喷漆涡轮运动稳定性和失效速度

针对一类气浮支承高速喷漆涡轮系统的运动稳定性问题，建立了相应的非线性动力学模型，研究了系统运动稳定性与静平衡点随转速的变化规律，以及轴承轴颈间隙与最低失效速度之间的内在关系，得出工作状态下系统最低失效速度为2000r／min．在此基础上，通过龙格一库塔数值算法求解，分析了非工作与工作状态等参数点处时间历程曲线、相图和轴心轨迹图，可以看出从非工作转速到工作转速之间有分岔现象出现。     

二元混合物系粘度与密度的推算

以相异组分的摩尔分数及其所含碳原子数描述物系组成与差异,采用遗传程序设计方法构建了运动学粘度和密度的关联模型,以此模型对未受试体系进行了推算并与实验值进行了比较。     

Establishment of Knowledge Base Management System and the Type Selection of Mechanism for Mechanism Kinematic Scheme

Firstly data standardization technology and combined classification method have been applied to carry out classification of kinematic behaviors and mechanisms in the mapping field between the kinematic behavior level and the mechanism level of conceptual design. The principle of computer coding and storing have been built to give a fast and broad selection of mechanisms that meets the requirements of basic motion characters. Then on the basis of mentioned above, the heuristic matching propagation principle (HMPP) of kinematic behaviors and its true table serves as a guide to perform mechanism types selection. Finally an application is given to indicate its practicability and effectiveness.     

复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析

针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题, 在 D鄄H 参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。 考虑机械臂逆运动学存在多解、 精度和实时性的问题, 通过4 种不同的 PSO(Particle Swarm Optimization)优化算法: 线性递减权重的粒子群(LPSO: Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、 基于杂交的粒子群优化(CBPSO: Crossbreed Particle Swarm Optimization)、 基于模拟退火的粒子群(SAPSO: Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群优化(CPSO: Choas Particle Swarm Optimization)进行计算。 随机选取工作空间的位置点, 验证优化算法能有效计算机械臂逆运动学解, 并对执行时间、 位置误差等方面进行了比较分析。 实验结果表明, 改进的 CBPSO 算法能有效计算复杂多关节机械臂的逆运动学解, 同时满足实际作业中对实时控制的要求。     

预张力索杆体系分布式静不定与动不定分析

针对预张力索杆体系,将构件刚度与体系判定相结合,提出了分布式静不定和分布式动不定的计算方法,使体系分析从系统层面向构件层面延伸.该方法在平衡矩阵理论基础上,采用奇异值分解法分别求解相互正交的两类单元变形量和两类节点外荷载模态;在排除整体刚体位移模态后,利用该正交性,求解分布式静不定和动不定.所提出的方法克服了已有方法中的奇异性问题,具有普适性,能广泛地适用于动定及动不定结构;揭示了分布式静不定与结构重要性及结构敏感性间的关系,以及分布式动不定与节点可动性间的关系.通过2组算例,说明了该方法在预张力索杆体系中的应用,并证明了其有效性和正确性.     

三自由度行星齿轮变速器的组合设计法

将适于变速器传动比范围的单个NGW型周转轮系和由两个NGW型差动轮系构成的复合轮系选择出来,构成传动方案简图,并将这些简图和对应的传动比公式和传动比变化范围列入表中,具体设计时,只需根据变速器所需的传动比数值,从表中选出适合的方案简图进行组合,得到三自由度行星变速器的总体传动方案简图和机构简图,同时,联立求解由表中查得的传动比公式,各轮系齿轮的齿数也能迅速计算出来.     

基于伪杂交混合遗传算法的机构运动链同构识别

机构运动链同构识别是NP难问题,本文将运动链等价转换为拓扑图,运用图的同构识别原理判断运动链同构。本文高效结合遗传算法和局部搜索算法,并提出伪杂交算子,预杂交的两个体相互根据对方的元素排列信息重新对自身的元素进行排列,而不是实际的交叉,这一算子不但避免了个体中重复元素的出现,而且能够拓展搜索空间,加快收敛;用本算法与一种神经网络算法进行比较,结果证明了本算法的高效性和优越性。