弯箱梁桥的内力影响面机动分析

该文用样条有限条法导出了弯箱梁桥的应力、应变及单元刚度矩阵,推导了求一点确定内力分量的内力影响面定理,提出了等价荷载的概念,并求出了分别相应于样条结点参数及样条结点位移的等价荷载.最后编制了程序,通过静力分析和机动分析得出的影响面进行比较,说明了这种方法的正确性.     

活化剂对常压渣油减压拔出率的影响

在马西拉常压渣油和马西拉/卡宾达(质量比3/7)混合油常压渣油添加了具有不同长链和不同极性基团的1~5号活化剂后,用简易蒸馏的方法研究了减压拔出率变化。结果表明:富含芳烃糠醛抽出油对重油的强化作用优于FCC油浆;酚类物质在活化剂中有助活化作用;马西拉常压渣油添加0.12%(质量百分数)的3号活化剂净拔出率为2.05%;混合油常压渣油添加0.009%的5号活化剂,净拔出率达到3.34%。加活化剂后原料油的运动粘度与馏分油净增值有一定的对应关系;添加糠醛抽出油时小于350°C的轻油馏分收率有较明显的增加,5号活化剂使轻蜡油和重蜡油收率有明显增加;加剂前后减压渣油质量发生了改变。并从石油分散体系的胶体形式和稳定性入手探讨了强化蒸馏的机理。     

单铰运动链的型综合——拓扑胚图的构建

运动链构型综合是机械创新设计的重要途径之一,提出了一种基于拓扑理论的运动链型综合方法,通过机构的自由度、构件数与运动副数的关系,确定杆型组合,再利用结构树法构建机构拓扑胚图,从而为下一步拓扑图的有序构建打下基础。     

湍流动能参数化在中尺度模式中的应用研究

在中尺度区域模式MM4的基础上对其中的湍流参数化方法作了改进,用湍流动能参数化方法代替原有的总体边界层方案中的局地K闭合,以高精度边界层方案作为控制方案,重点对1997-07-17的徐州暴雨进行了模拟。对湍流场的计算表明,这种闭合得到了合理的湍流场,代入模式计算稳定,预报的各物理量空间分布和原来的预报场相似,24h降水预报的位置没有改进,但是降水量有所提高,表明用湍流动能闭合方法代替局地K闭合是一种有希望的研究方向。该方法得到了比原模式中的湍流闭合方案更加合理的湍流扩散参数,对中尺度模式的改进有所帮助。     

Precise orbit determination for GRACE with zero-difference kinematic method

Thanks to the high performance of the spaceborne GPS receiver and the availability of precise IGS orbit and clock products, ze-ro-difference kinematic precise orbit determination (POD) has been turned out to be a new effective method in orbit determination for the LEO satellites. Zero-difference kinematic POD, which is based on the GPS measurements only from the spaceborne GPS receiver, does not depend on the force models and orbit design. From this point of view, kinematic POD is suitable for the Earth observation satellites at very low altitudes, such as CHAMP, GRACE and GOCE, etc. This paper first reviews the basic ze-ro-difference GPS observation model. Then a modified data quality control scheme is put forward. Finally, a block-wise least squares algorithm, which first separates the parameters into several groups and then solves the parameters by elimination and back-substitution, is discussed and proposed for the kinematic orbit determination. With the above algorithms, we developed kinematic POD software to solve the orbit suitable for one-week GRACE observations. Comparisons with the published Rapid Science Orbit (RSO) indicate that, using our approach to determine the orbit, the accuracy in the radial direction can achieve 3―4 cm for GRACE-A, and 3―5 cm for GRACE-B.     

搬运助力外骨骼机器人运动学建模与仿真分析

为辅助工作人员高效轻便地完成搬运工作,设计一款结构合理与运动灵活的搬运助力外骨骼机器人。利用D-H参数法分别建立了外骨骼机器人下肢和上肢的运动学模型,对其进行正逆运动学求解。利用Pro/E软件建立搬运助力外骨骼的三维实体装配模型,并将其导入ADAMS中构建虚拟样机模型进行运动学仿真。仿真结果表明,下肢外骨骼能够满足人体运动,符合人体行走特征,上肢外骨骼符合人体搬运托举物体的特征。     

三维实体机构虚拟装配及运动仿真的自动化方法

基于MDT三维机械设计平台及其ARX开发环境,用面向对象的VC＋＋语言编程,实现了三维实体机构装配和运动仿真的自动化。与MDT、UG、ADIMS等软件的约束装配动态仿真不同,所提出的确定构件在空间位置的方法不依赖于构件之间的约束,而是采用后台处理分析的方法由分析数据确定,不存在软件对机构自由度和约束复杂程度的限制,防止了机构按约束装配出现的装配唯一性问题的发生。     

Determination of servomotor parameters of a tripod-based parallel kinematic machine

This paper presents a comprehensive methodology to determine the servomotor parameters of a paral lel kinematic machine according to the design specifications in terms of the cutting load, fast feed rate and accelerating capabilities. Due to the characteristics of the parallel format, the singular value decomposition technique is employed to determine the lower and upper bounds of the servomotor parameters such as the rated speed and torque. An approach is also developed to determine the maximum equivalent moment of inertia of the platform and struts reduced onto a servo ax is, which therefore allows the accelerating capability of the servo system to be examined in terms of the maximum torque required. The effectiveness of this methodology is exemplified by the application to a tripod-based parallel kinematic ma chine for high-speed milling.     

平面单副运动链的发散及同构判定算法研究

在定义机构运动链特征矩阵的基础上提出一种平面单副运动链发散的算法,对发散后生成的与原机构具有相同连杆数与自由度数的运动链矩阵运用连杆修正距离等级序列进行同构判定,得到原机构的所有非同构运动链。此算法便于计算机自动实现,具有很强的可操作性。     

基于Matlab的双足机器人单腿运动学仿真研究

摘要：双足机器人有良好的地面适应能力,它可以通过改变腿部结构来达到跨越不同的障碍物的,具有广阔的应用前景。针对双足机器人结构复杂,运动控制困难的特点,研究了其单腿的运动学模型并利用Matlab中的Simulink和 SimMechanics工具箱建立了单腿的可参数化的仿真模型,对腿部的运动情况和控制输入输出进行仿真,仿真结果表明腿部的结构参数能够实现预定的运动,为双足机器人腿部参数的优化和样机的研制提供了理论依据。