齿轮连杆机构的通用运动分析算法及程序设计

以型转化理论为依据,将其拓广于齿轮连杆机构的运动分析中。给出了齿轮连杆机构型转化单元数学模型及通用运动分析算法。开发了一个通用运动分析程序ＫＡＧＬ,解决了齿轮连杆机构分析过程中高级杆组求解困难、方法不通用且繁杂等问题,实现了含Ｐ副、复铰及高副的齿轮连杆机构从结构分解到运动分析全过程的自动求解。     

平面单副运动链的发散及同构判定算法研究

在定义机构运动链特征矩阵的基础上提出一种平面单副运动链发散的算法,对发散后生成的与原机构具有相同连杆数与自由度数的运动链矩阵运用连杆修正距离等级序列进行同构判定,得到原机构的所有非同构运动链。此算法便于计算机自动实现,具有很强的可操作性。     

三维实体机构虚拟装配及运动仿真的自动化方法

基于MDT三维机械设计平台及其ARX开发环境,用面向对象的VC＋＋语言编程,实现了三维实体机构装配和运动仿真的自动化。与MDT、UG、ADIMS等软件的约束装配动态仿真不同,所提出的确定构件在空间位置的方法不依赖于构件之间的约束,而是采用后台处理分析的方法由分析数据确定,不存在软件对机构自由度和约束复杂程度的限制,防止了机构按约束装配出现的装配唯一性问题的发生。     

Determination of servomotor parameters of a tripod-based parallel kinematic machine

This paper presents a comprehensive methodology to determine the servomotor parameters of a paral lel kinematic machine according to the design specifications in terms of the cutting load, fast feed rate and accelerating capabilities. Due to the characteristics of the parallel format, the singular value decomposition technique is employed to determine the lower and upper bounds of the servomotor parameters such as the rated speed and torque. An approach is also developed to determine the maximum equivalent moment of inertia of the platform and struts reduced onto a servo ax is, which therefore allows the accelerating capability of the servo system to be examined in terms of the maximum torque required. The effectiveness of this methodology is exemplified by the application to a tripod-based parallel kinematic ma chine for high-speed milling.     

基于Matlab的双足机器人单腿运动学仿真研究

摘要：双足机器人有良好的地面适应能力,它可以通过改变腿部结构来达到跨越不同的障碍物的,具有广阔的应用前景。针对双足机器人结构复杂,运动控制困难的特点,研究了其单腿的运动学模型并利用Matlab中的Simulink和 SimMechanics工具箱建立了单腿的可参数化的仿真模型,对腿部的运动情况和控制输入输出进行仿真,仿真结果表明腿部的结构参数能够实现预定的运动,为双足机器人腿部参数的优化和样机的研制提供了理论依据。     

活化剂对常压渣油减压拔出率的影响

在马西拉常压渣油和马西拉/卡宾达(质量比3/7)混合油常压渣油添加了具有不同长链和不同极性基团的1~5号活化剂后,用简易蒸馏的方法研究了减压拔出率变化。结果表明:富含芳烃糠醛抽出油对重油的强化作用优于FCC油浆;酚类物质在活化剂中有助活化作用;马西拉常压渣油添加0.12%(质量百分数)的3号活化剂净拔出率为2.05%;混合油常压渣油添加0.009%的5号活化剂,净拔出率达到3.34%。加活化剂后原料油的运动粘度与馏分油净增值有一定的对应关系;添加糠醛抽出油时小于350°C的轻油馏分收率有较明显的增加,5号活化剂使轻蜡油和重蜡油收率有明显增加;加剂前后减压渣油质量发生了改变。并从石油分散体系的胶体形式和稳定性入手探讨了强化蒸馏的机理。     

搬运助力外骨骼机器人运动学建模与仿真分析

为辅助工作人员高效轻便地完成搬运工作,设计一款结构合理与运动灵活的搬运助力外骨骼机器人。利用D-H参数法分别建立了外骨骼机器人下肢和上肢的运动学模型,对其进行正逆运动学求解。利用Pro/E软件建立搬运助力外骨骼的三维实体装配模型,并将其导入ADAMS中构建虚拟样机模型进行运动学仿真。仿真结果表明,下肢外骨骼能够满足人体运动,符合人体行走特征,上肢外骨骼符合人体搬运托举物体的特征。     

单铰运动链的型综合——拓扑胚图的构建

运动链构型综合是机械创新设计的重要途径之一,提出了一种基于拓扑理论的运动链型综合方法,通过机构的自由度、构件数与运动副数的关系,确定杆型组合,再利用结构树法构建机构拓扑胚图,从而为下一步拓扑图的有序构建打下基础。     

利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法

为了提高并联机器人运动精度,提出了一种利用姿态约束的运动学标定方法.借助一个双轴倾角仪,建立了机器人末端2个姿态角恒定约束,根据这种约束构造了相应的辨识模型和标定算法.标定算法得益于倾角仪重复精度和分辨率高于位置精度的特点,不受其位置精度和量程的限制,同时可避免施加机械约束给并联机器人主动关节带来特殊要求.仿真计算表明,在杆长测量精度为2μm、倾角仪重复精度为0.001°的条件下,经过标定后并联机器人的位置精度可达0.1 mm,姿态精度可达0.01°.     

一种关节式坐标测量机的建模及其标定

为了研究7轴关节式坐标测量机的测量模型及其标定技术,根据DH模型(Denavit-Hartenberg notation)对7轴关节式坐标测量机进行了建模,并对参数个数和含义进行了深入研究.通过仿真发现7轴关节式坐标测量机直接标定时不能有效辨识某些参数的特殊问题.为解决该问题,设计了弯杆测头对测量机的整机参数进行标定.最后,将测量机测头换回直杆测头进行测头校准,获得更换测头后的测头参数.实验表明该方法能够有效地辨识出测量机整机的参数,能有效保证测量机的精度,这也证明了给出的测量模型的正确性.