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171.
利用遗传算法(GA)建立了相贯线扫查冗余机器人能量最小优化的综合规划模型,给出了其随机搜索策略。该模型的目标函数综合考虑了机器人避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化指标。利用Matlab平台上的GA仿真包进行了系统仿真,仿真结果在保证轨迹精度的条件下,逼近了机器人能量最小优化轨迹精确解,证明了该综合优化算法的有效性。 相似文献
172.
173.
周虎 《黑龙江科技学院学报》2006,16(2):95-98,101
针对空间环境和空间任务的特殊性,以空间机械臂模拟实验系统为研究对象,利用空间机械臂动力学模型,设计了脉冲输入成型器.它借助输入成型技术的前馈控制方法,有效地消除机械臂完成跟踪运动的余振动,实验证明:该系统的运动状况能够满足控制系统的要求. 相似文献
174.
针对原有扒渣机扒渣效果差、影响铝锭质量等问题,分析了存在的主要原因.利用虚拟仿真技术,对扒渣机的原机构进行结构创新设计,增加了后刮扒器等结构,并对新结构进行虚拟样机的运动仿真研究.结果表明,扒渣机构位移量合乎设计要求,提高了扒渣能力并改善了扒渣效果. 相似文献
175.
随着机器人的日趋复杂,逆运动学算法受到了许多限制。90年代以来,基于多Agent的操作臂控制算法被提出,突破了传统的机器人控制依赖于精确模型的限制。但这些基于多Agent的算法中,操作臂末端点的运行轨迹是自由的。该文基于实际操作的需要,提出了基于多Agent的操作臂轨迹约束的控制策略。即依次使操作臂末端点到达轨迹上的各个采样点,达到操作臂末端点沿任一给定轨迹运行的目的,这将为避障操作打下必要的基础。该文提出拟合度的概念来控制末点轨迹的精度,仿真结果证明了此策略的可行性。 相似文献
176.
轻型装卸机抓袋机械手的优化设计 总被引:2,自引:0,他引:2
朱小平 《北京工商大学学报(自然科学版)》2001,19(3):38-41
应用复合形优化设计方法 ,对抓袋机械手的机构综合进行优化设计 ,增大了传动角 ,减小了机构总体尺寸 ,提高了机构的传力性能 . 相似文献
177.
廖梓龙 《东莞理工学院学报》2015,(3)
主从机械手是实现遥控维护的关键设备,研制适合的遥控维护的主从机械手是遥控维护系统建设的重要内容。为了优化主从机械手的结构设计,对遥控维护主从机械手进行了动力学分析。通过建立主从机械手的整机有限元模型,进行整机静力学预分析;通过模态分析,计算出主从机械手的前6阶的固有频率以及相应的振型,分析得出主从机械手的薄弱零部件,为结构的优化设计提供了有益的结论。 相似文献
178.
179.
采用正交数值模拟方法研究了岩体及注浆体相关因素对节理化岩体注浆锚杆基础抗拔力的影响.数值模型中考虑了岩石弹性模量、浆体弹性模量、节理迹长、节理倾角、锚杆埋深5个因素的变化,选择5因素4水平的正交试验方法进行了数值模拟.结果表明,锚杆埋深对注浆锚杆基础抗拔力的影响最大,其次为浆体弹性模量、岩石弹性模量、节理迹长、节理倾角,浆体弹性模量和强度对锚杆基础抗拔力的影响虽然大于岩石弹性模量的影响,但是提高浆体强度和弹性模量对节理化岩体注浆锚杆基础抗拔力的提升效果有限. 相似文献
180.
利用界面元法来研究岩体中的不连续问题是非常有效的。文章研究了节理岩体作为复合块体的等效模型,建立了包含层状节理的复合界面元分析模型,并研究了包含锚杆界面的加锚岩体复合界面元非线性分析模型;针对锚杆所穿越节理面有可能相接触和张开2种情形,分析了锚杆在节理面的抗剪作用机理,导出了相应的弹塑性矩阵。给出的算例表明该法是适用有效的。 相似文献