机器人通过奇异位形的运动学分析及仿真

研究了一种分析机器人奇异位形的新型控制方法。该方法使用线几何理论分析机器人线性相关的关节轴线矢量,从而识别机器人奇异方向和奇异关节轴,并将线性相关矢量对应的Jacobian矩阵进行列删除;使用反螺旋理论区分工作空间的可行运动和不可行运动,将不可行运动对应的Jacobian矩阵的行进行删除。当机器人失去一个自由度时,相应满秩Jacobian矩阵由66简化为55,使机器人在奇异位形处仍能获得精确解。通过对PUMA机器人仿真研究,结果表明了该方法的有效行。     

自重构机器人的硬件设计及自重构规划研究

设计了一种新型的单转动自由度正立方体均一阵列式三维自重构机器人模块结构,不但可以构成稳定的空间填充结构,而且能够实现多种重构运动形式.介绍了具体的机构原理和模块的构形表达及运动描述方法,提出了一种基于正立方体子单元结构的集中式分层规划方法,每个子单元由8个模块构成,内置离线规划的模块运动序列数据库,并通过自重构仿真实验,验证了该方法具有搜索空间小,求解复杂度低,规划效率高等特点,在规划串式结构的自重构问题时是可行的.     

安全VPN网关服务器的配置管理

在分析VPN系统的基本框架和安全网关的网络模型基础上 ,对网关配置管理的特点、安全管理中心以及系统配置管理等进行了阐述 ,从系统的整体规划、人机界面、中间传输层以及底层通信层设计等四个方面 ,探讨了服务器和客户端配置模块的设计与实现方法     

基于PLC和组态监控的双筒过滤器自动切换系统的设计

采用三菱FX2N PLC来实现双筒过滤器全过程的自动控制,在不间断工艺流程的情况下进行过滤器滤芯的清洗,并对双筒过滤器工作情况实施监控。     

基于DDE的FIX与VB数据通讯的实现

介绍了Windows环境下DDE (动态数据交换 )技术原理 ,以及组态软件FIX与开发工具VB对DDE技术的支持 .通过实例说明了FIX应用与VB应用程序之间利用DDE进行数据通信实现方法     

基于PHP的流媒体视频点播网站的设计与实现

在阐述流媒体技术、流式传输协议以及PHP技术的基础上,以甘肃科技电视网为例,详细介绍了三层结构下基于PHP技术的视频点播网站实现的软硬件环境、关键技术和具体步骤,为实现大规模多媒体实时点播系统的设计提供参考.     

产品构模器的设计与实现

通过对大批量定制中产品配置问题的分析, 给出了广义产品结构和广义产品结构约束两个概念, 建立了广义产品结构模型, 在此模型的基础上, 利用Java, XML, SQL Server等主流的网络和数据库技术, 设计并实施了一个产品构模器, 实现了多种类型产品的通用配置知识表示.     

环锭纺纱线气圈的研究

用圆柱坐标系建立纱线微段的微分方程,用数值方法求解可获得气圈形态及其纱线受力的精确解。用解析方法建立气圈形态及其纱线受力的近似解析表达式,可反映气圈各参数对形态或受力的影响,其分析过程清晰、简捷的特点显著。两种计算结果的相对误差甚微。     

网络信息资源配置方式对比分析

对网络信息资源配置目标进行了阐释,对网络信息资源的配置方式进行了比较,探讨了政策法规对网络信息资源配置的影响。     

组件在电子政务异构数据交换平台中的应用

研究基于组件的异构数据交换平台,该平台用于面向电子政务应用的分布式系统的数据整合。它提供进行数据交换和共享的集成化操作,可以解决跨平台异构应用系统的数据共享与集成问题。其关键技术之一是在一个数据交换平台的可视化适配器开发环境中,用组件构建适配器。