惯导仿真系统的设计

介绍一种采用1553B总线、429总线和以太网三种接口的惯导仿真系统设计与实现的方法。首先对该仿真系统的内容和功能进行介绍，然后给出具体的软件和硬件实现方法。在航电仿真系统中联试证明，该惯导仿真系统的设计是可行的。     

热解产物MgO颗粒形貌对收率的影响

热解工艺制备的MgO颗粒形貌各异,粒径分布不均.传统的数值模拟过程假设产物为同粒径的标准球形颗粒,与实验结果存在一定的误差.因此, 以射流热解制备MgO过程为研究对象,引入伸缩因子等参数,研究了几种特殊的非规则MgO颗粒在射流热解反应器出口的分布,对比标准球形颗粒的分布结果进行讨论.结果表明:收缩因子α、丰满指数k及放缩径比β共同作用影响着MgO的收率.当α=-0.25,k=1,β=1时,MgO的收率较高,为96.88%;当α=0.25,k=2,β=1.5时,MgO的收率较低,为80.39%.     

面向虚拟装配的层次化交互手势技术

针对目前虚拟装配系统存在的用户体验不足问题,文中将手势识别技术引入虚拟装配的人机交互中,提出了一种面向虚拟装配操作的层次化交互手势模型; 根据装配任务和交互模式的特点,提出了二级手势分类策略: 先对交互手势进行初步分类再利用情境感知技术判断手势的类型; 然后利用运动感知技术对手势的交互语义进行识别; 接着通过对用户作业空间的手功能区感知来实现不同交互模式的自然过渡,从而降低用户在交互过程中的认知负担; 最后通过自主开发的虚拟装配原型系统对文中提出的交互手势技术进行验证． 实验结果表明,文中的层次化交互手势建模与识别方法能有效地增加虚拟装配环境中的人机交互效率和用户体验．     

测量不规则物体体积的实验方法

设计了一种测量不规则物体体积的实验方法,并利用此方法测量了三个标准物体的体积,分析了测量误差．实验结果证实了此方法的可行性．     

改进的车载DR系统自适应扩展卡尔曼滤波模型及仿真研究

提出了车载ＤＲ系统改进的自适应扩展卡尔曼滤波模型及其滤波算法。由于考虑了速率陀螺漂移误差中的马尔柯夫过程成分,和采用描述机动载体运动的“当前”统计模型及自适应算法,提高了ＤＲ系统模型的准确性。计算机仿真结果表明,应用该模型和算法与改进前相比,ＤＲ系统的定位精度得到明显提高。     

大型舰船上子惯导速度的精确计算方法

针对大型舰船上,子惯导速度精确计算的需求,提出了利用杆臂长度、载体角速率构造主惯导在子惯导安装位置处伪速度观测量的算法.针对杆臂效应力学补偿法中需要已知杆臂长度的要求,并结合大型舰船挠曲变形带来的杆臂长度时变特点,提出将杆臂长度误差增列为系统状态向量,通过在线补偿的方法准确获取杆臂长度.仿真结果表明,杆臂长度在线补偿方法对杆臂长度的估计可以精确至厘米级,从而有效提高了伪速度观测量的精度,使得子惯导3个方向的速度均值可以精确至厘米级,均方差可精确至分米级.     

IMU/计程仪/重力组合导航系统信息融合方法

针对现代战争环境对导航系统高自主性、高隐蔽性的要求,提出了IMU/计程仪/重力无源组合导航方式.深入研究了IMU/计程仪/重力组合导航系统的信息融合方法,设计了该系统的工作模式.采用扩展卡尔曼滤波进行各传感器信息的融合.根据导航系统对实时性的要求,建立了系统的低阶误差状态方程;将厄特弗斯效应的影响考虑到滤波器设计中,建立了系统的重力观测方程;将计程仪的速度与惯性速度进行融合,建立了系统的速度观测方程;在不增加系统成本的条件下,进一步利用加速度计输出估计水平姿态,建立了系统的姿态观测方程.在此基础上,设计了相应的信息融合策略.实际系统的机载试验结果表明,IMU/计程仪/重力组合导航系统算法正确、性能良好,可以有效地控制惯导系统位置和速度误差的累积,满足长时间一定精度的导航要求.     

移动机器人导航方式的比较研究

介绍了移动机器人几种常见的导航方式,并对各种方式进行了详细的分析和比较．针对视觉导航的关键技术进行了比较深入的探讨,展望了移动机器人视觉导航技术的发展趋势．     

三维非规则冲压件的回弹相对扭转补偿控制研究

针对一类特殊的不易找到对准基准的三维非规则冲压件进行回弹相对扭转补偿控制研究。在截面间运用惯性主轴向量的转角变化评价了截面的相互关系,用DTF方法建立起数值模拟扭转角偏差与实际扭转角偏差的传递函数,把此传递函数用于其它模具型面的设计中。最后把此方法运用到螺旋叶片板的成形控制中,使叶片板零件整体空间扭转误差控制在5%之内,保证了整体焊接时相邻叶片板相接面的质量,有效满足了整体叶片板焊接安装要求,具有较高的应用价值。