基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究

针对电弧传感焊接机器人系统的非完整约束性,建立了机器人运动学模型,通过讨论两后轮为控制输入的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪问题,设计了一种滑模控制器,且应用Lyapunov稳定性理论保证了跟踪误差渐近收敛到零.经直线和圆弧2种轨迹跟踪的实验仿真结果,验证了所设计控制器的有效性和正确性.     

一种改进的三电平逆变器空间电压矢量PWM控制技术

根据三电平逆变器空间电压矢量PWM控制原理,针对过调制问题,提出了一种改进的空间电压矢量PWM控制技术,并推导了三电平逆变器空间电压矢量在各个过调制区域内的等效作用时间算法.仿真实验结果表明该方法在过调制时能够保证线性调制关系,有效抑制谐波,提高电压利用率.     

可在线换刃圆弧光栅刻划刀具设计

基于设计基准、工艺基准及应用基准统一原则,设计了可在线换刃圆弧光栅刻划刀具结构,研究了其刃磨工艺,利用自行设计的刃磨实验设备刃磨出了新型的光栅刻划刀具,其半径约为7．75mm,圆锥面光洁度为5nm,刃口质量好。     

具有不同壁厚的薄壁铝管氩弧焊

本文针对不同壁厚铝合金薄壁管接头焊接性及影响焊缝成形质量的因素，研究了ＭＩＧ焊熔滴过渡形式、焊接过程稳定性、ＭＩＧ焊和ＴＩＧ焊工艺。研究成果已用于生产，获得了优良的焊接质量，具有较大的经济效益和实用价值。     

贵州乌当地区泥盆系乌当组下部粘土岩成因的初步研究

于贵州乌当地区泥盆系乌当组下部发现了3层粘土岩,运用X射线衍射（XRD）、湿化学法和电感耦合等离子体质谱（ICP—MS）等分析方法分别对其矿物组成、主量元素及微量元素含量进行分析。结果显示这3层粘土岩中的粘土矿物主要为蒙脱石和伊利石,同时含少量高岭石。粘土岩的K2O含量范围为5．60％～7．77％,平均值为6．92％,...     

1Cr18Ni9Ti不锈钢薄板等离子电弧加热弯曲成形的温度场

为获得等离子电弧加热工艺参数和薄板几何尺寸对薄板温度场分布的影响规律,应用有限元方法对1Cr18Ni9Ti不锈钢薄板等离子电弧加热弯曲成形的三维瞬态温度场进行了数值模拟,分析了等离子电弧功率、扫描速度、薄板厚度以及冷却条件等对等离子电弧成形温度场的影响特性.结果表明:1Cr18Ni9Ti不锈钢薄板的弯曲角度随着等离子电弧功率的增加而增加,最佳扫描速度下薄板厚度方向温度梯度达到最大.改变温度梯度可以达到控制变形的目的.     

新型模糊神经网络控制器在GTAW焊中的应用

钨极气体保护电弧焊(GTAW)过程是一个复杂的、多参数耦合的高度的非线性系统，难以实现实时、有效的在线控制．模糊控制吸收人的经验思维的特点；神经网络则对信息的处理具有自组织、自学习的特点；遗传算法是一种全局优化搜索方法，具有简单通用、适合并行处理的特点．笔者将三者有机地结合起来，在模糊神经网络控制器的基础上利用改进的遗传算法，并分析其网络结构和离线学习的方法，协调利用三者的优势设计一种新型的模糊控制器，并使之用于脉冲GTAW焊仿真中，结果证明该新型模糊神经网络控制器比传统的模糊控制器具有一定的优越性．     

水力机械抗磨蚀材料及其防护技术的进展

综述了水力机械过流部件抗磨蚀材料及防护技术的发展历程，概括了抗磨蚀材料的组织结构及机械性能与磨蚀的关系；讨论了抗磨蚀材料从铸铁，青铜到合金钢的发展历程，分析了表面抗磨技术的应用现状，指出表面覆层处理是解决磨蚀的有效方法，其关键是抗磨蚀材料的设计与选择，最后对抗磨蚀材料及其防护技术进行了预测。     

方波型逆变器脉宽比与功率谱分布的关系

频谱分析表明，在相同周期、相同有效值情况下，逆变器输出电压的脉冲宽度与周期的比值为０．７４２０时，其基波的输出功率最大．     

激光焊接中金属表面对CO_2激光的吸收特性

利用激光焊接中反射光和散射光的采集接收 ,得到金属表面在激光照射不同阶段的吸收特性曲线 .研究激光功率对吸收曲线的影响 ,得出激光焊接中激光束极限移动速度的估算方法