不平整地面上双足机器人的步态控制

提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动,可分为上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制3个部分.这3种控制分别针对不同的控制目标,并根据步行过程的具体阶段在线修正预先规划好的步态,维持双足机器人的步行稳定性.它们在结构上相互耦合,从而实现加速在线反馈控制系统的收敛速度、克服机器人柔性对控制作用的负面影响等效果.双足机器人在凹凸地面的步行实验验证了所提出步行控制算法的有效性.     

倒置A2/O系统中碳、氮、磷的物料平衡分析

通过对以倒置A2/O工艺运行的某城市污水处理厂各生物处理单元及二沉池中碳,氮、磷等指标的分析,建立了物料平衡公式,研究了该工艺碳、氮,磷等物料的流向,并在物料平衡的基础上对各单元的脱氮除磷效率进行分析,结果表明:在好氧池中存在同时硝化反硝化现象;减少好氧池的曝气量,既能提高脱氮除磷效率,又能节约能源.     

基于模型的层次化强化学习算法

针对强化学习算法的状态值泛化和随机探索策略在确定性MDP系统控制中存在着学习效率低的问题,本文提出基于模型的层次化强化学习算法.该算法采用两层结构,底层利用系统模型,采用贪婪策略选择探索动作,完成强化学习任务.而高层通过对状态区域的分析,指导底层的学习,纠正底层错误的动作.高层对底层的学习的指导作用主要包括:在泛化过程中,对泛化区域中正确与错误的状态判断值分别采用不同的学习因子,减小泛化对算法收敛性的影响;建立状态区域的推理规则,用规则指导未知状态区域的学习,加快学习速度;利用系统模型和推理规则,将探索过程集中于系统的可控区域,克服采用随机探索策略需要系统全状态空间内搜索的问题.本文提出的算法能在较短的时间内实现系统的初步控制,其有效性在二级倒立摆的控制中得到验证.     

基于精确线性化理论的倒立摆系统最优控制

倒立摆是自动控制理论研究的典型实验设备,由于其具有强非线性与强耦合性,一直是先进控制算法研究的热点.文章采用了一种微分几何方法--李理论,对倒立摆系统进行精确反馈线性化,此种线性化方法使模型更多地保留了原系统主要的非线性部分,更能逼近实际系统.在此线性化模型的基础上,对倒立摆系统进行最优稳定控制设计.仿真结果表明,所提出的精确反馈线性化方法对于倒立摆系统的控制器设计是有效的.     

两个封闭群昆明小鼠行为学差异和试验方法信度分析

摘要: 目的 探讨两个封闭群昆明小鼠的行为学差异并评估行为学试验方法检测昆明小鼠行为的可信度。方法 应用小鼠行为学试验检测两个不同封闭群昆明小鼠的行为差异并做试验方法的复测信度检验。两个封闭群昆明 小鼠各取 20 只雄性小鼠分别记为 A 组、B 组,两组小鼠经过适应性饲养 3 d 后进行首次试验,记录体质量( 之后每 天记录体质量并绘制体质量增长趋势图) ,做衣架试验、网屏试验、蔗糖偏嗜度试验、旷场试验和强迫游泳试验等。 相隔 7d 进行复测试验。用 SPSS17. 0 软件处理数据并检验各行为学方法的复测信度。结果 行为学差异检测中 A 组、B 组首测昆明小鼠体质量、蔗糖偏嗜度、旷场试验水平运动、总分、网屏试验各项结果差异具有统计学意义( P ＜ 0. 05) ; 复测试验中体质量、蔗糖偏嗜度、网屏试验差异具有统计学意义( P ＜ 0. 05) ; 复测信度试验中粪便颗粒试验 为不可信( 信度系数为负值) ,衣架试验和旷场试验中垂直运动记分可信度较差,其它试验相关性均为可信( 体质量 为高度可信) 。结论 A、B 两组封闭群昆明小鼠体质量增长速度、蔗糖偏嗜度和网屏试验存在差异; 行为学检测方 法中信度评级为体质量 ＞ 强迫游泳 ＞ 蔗糖偏嗜度 ＞ 水平运动 ＞ 总分 ＞ 网屏试验 ＞ 衣架试验 ＞ 垂直运动。     

基于多指标非线性控制的单级倒立摆控制

针对单级倒立摆的稳定性问题,建立了单级倒立摆系统的四阶非线性数学模型,运用多指标非线性控制方法,设计了一个多指标的非线性控制器,并借助于系统特征根配置的方法,整定了该控制器中的c、k参数,实现了小车的水平位置和摆杆角度的稳定控制．最后,同时对线性最优二次型调节器和多指标非线性控制进行仿真对比,仿真表明：与线性最优二次型调节器相比,多指标非线性控制方法在控制效果上更为令人满意．     

直线一级倒立摆控制策略研究及仿真分析

应用牛顿力学定律建立了直线一级倒立摆的传递函数、状态空间表达式等数学模型,并分析其稳定性、可控性和可观测性。在此基础上,分别研究经典控制方法和现代控制方法在一级倒立摆系统中的应用,包括PID控制算法、系统频率响应分析与校正、线性二次最优控制算法和极点配置法,并在MATLAB/SIMULINK仿真平台上对这些控制算法的效果进行仿真,可以取得不同的控制效果。     

一款紧凑型超宽带MIMO天线设计

提出并设计一款使用相互垂直解耦结构的紧凑型超宽带MIMO天线.天线由4个耳朵型的平面单极子天线单元组成.在地板上延伸出的带有平行金属带的倒L型枝节,能够拓展天线的带宽,同时改善天线端口间的隔离度.仿真和测试的结果表明天线在3.1~10.6GHz的带宽内隔离度在-20dB以下.同时给出了天线的增益、效率、辐射方向图和相关系数.     

基于BSSEVD的可搜索加密方案原型系统设计与实现

针对大型数据集条件下，安全索引文件过大而导致可搜索加密方案的关键字搜索时间复杂度过高、效率低的问题，提出了大型数据集下支持布尔搜索的可搜索加密方案(BSSEVD).方案采用三层间接寻址块状存储安全索引的方法优化安全索引存储结构，通过增加关键字交集安全索引解决多关键字布尔搜索导致的泄露增加问题.并在该方案基础上，设计与实现可搜索加密方案原型系统.该系统主要包括文件预处理模块、初始化模块和关键字搜索模块等三大模块.通过实验测试对系统的性能进行分析，实验结果表明该方案计算效率得到了较大的提升.     

半刚性基层沥青路面倒装结构在云南省农村公路中的应用

针对云南省农村公路半刚性基层沥青路面容易产生裂缝的问题,在对云南省特别是昆明市西山区农村公路调研和分析的基础上,提出了半刚性基层沥青路面倒装结构。分析了该路面类型能够防治裂缝的机理,并阐述了其施工技术,为其他地区修建此路面结构提供一点经验。