单级倒立摆控制系统的Riccati寻优设计法及MATLAB仿真

本文构造了一个单级倒立摆系统,欲对其实施垂直于地面的平衡控制.首先对该系统进行了数学建模和线性化处理,然后根据系统约束条件,采用Riccati寻优法,利用MATLAB计算出全状态反馈控制律,根据这个控制律,给系统设计了一个降维观测器,最后使用SIMULIK对整个控制系统进行了仿真.仿真结果表明,该控制系统鲁棒性很强.     

黄浦江倒虹管内泥沙冲淤的浑水模型试验研究

针对上海市污水治理二期工程中越黄浦江大型倒虹管泥沙冲淤问题，进行了浑水模型试验研究，模拟结果显示特别在运行初期管内会产生严重淤积，必须调整运行工况，综合模型试验及理论分析结果，并结合吴闵污水外排工程泵站实际运行能力，提 临界运行流量标准及几点管理措施。     

单点迭代和MG倒排文件

构造的单点迭代和ＭＧ倒排文件，是实现自适应性完全多重网格有限元方法 （ＡＦＧＦ ＥＭ）的基础。单点迭代是一种适用于局部校正的平滑过程，具有局部校正功能 和整体收敛性。ＭＧ倒排文件是一种适用于管理多层次剖分信息和迭代信息的数据结构， 具有适用于自适应加细和多重网格迭代的优点。     

反蛙泳和仰泳在蛙泳教学中作用的研究

本文通过对比实验，指出掌握水中换气方法是学习蛙泳技术及其他泳姿动作的关键，提出同步的反蛙泳和仰泳练习，可以使初学者快捷地学会蛙泳的换气动作。方便     

单摆甩起时间优化轨迹的计算方法

对只有一个摆杆的单摆的甩起过程进行了研究。在能量分析的基础上,给出了一次摆动的前后角度边界和一次摆动时间最短轨迹的解析分析。基于时间最短一次摆动给出了搜索时间优化甩起轨迹的数值计算方法,该方法需要搜索的变量数等于甩起摆动次数减一,计算量较小。文中给出了两次摆动和三次摆动甩起的时间优化轨迹的计算结果。     

一种拟人智能控制的控制律定量方法

拟人智能控制是基于对被控对象物理分析，采用广义规约得到定性控制律的控制理论，但是在定性控制律定量化的方面还存在着一些不足。本文提出一种参数寻优的方法，将控制的一般规律引入到遗传算法中去，启发搜索的过程，进而加速算法的收敛，实现拟人智能控制的定性控制律的快速定量化。     

基于LIPM的双足机器人变步长行走规划

为了提高双足机器人步行运动的灵活性,提出了一种基于线性倒立摆模型的双足步行规划算法.该算法首先根据所要达到的步长,获得支撑腿切换时质心的位置;然后,根据线性倒立摆模型的运动特性,计算出质心到达上述位置所需要的时间;最后,根据该时间对摆动脚用正弦曲线进行规划,使之能够在恰当的时刻到达所需的落脚点位置进行支撑脚的切换.该算法可使双足机器人在运动中变化步长,很好地提高其步行的灵活性.通过真实机器人的实验,验证了该方法的有效性和实用性.     

基于先验知识的单输入规则模块连接区间二型模糊控制器的设计

为解决单输入规则模块连接区间二型模糊控制器的设计缺少系统化方法的问题,提出了一种利用先验知识中所包含信息来系统化地构建单输入规则模块连接区间二型模糊控制器的方法.考虑了3种类型的关于被控系统的先验知识:被控系统的反对称性、单调性以及闭环系统的局部稳定性,并将这些先验知识转化成了对单输入规则模块连接区间二型模糊控制器参数的约束.将所提方案应用到了倒立摆系统的稳定性控制上.倒立摆系统控制器的设计过程表明:这些先验知识有助于系统化地设计单输入规则模块中的模糊规则,并能减小控制器参数的可行搜索区域.仿真结果验证了所提方案的有效性以及先验知识在控制器综合过程中的有用性.     

倒立摆控制的设计与仿真

针对倒立摆的稳定控制问题,阐述了二阶倒立摆的数学模型,采用线性二次最优控制理论,设计了倒立摆控制系统的线性二次型调节器和线性二次型输出器,使倒立摆系统闭环稳定。在Matlab 6.5环境下,对倒立摆系统在两种控制器作用下的控制过程进行仿真.结果表明,在非线性控制问题中,线性二次型输出器与线性二次型调节器相比,对倒立摆系统的控制更有优势。     

液压滑模法在水塔施工中的应用——以某电厂钢筋混凝土倒锥壳水塔为例

液压滑模施工方法具有施工速度快、效率高、质量保证、安全系数高等优势,在施工中逐渐得以广泛运用.现以某电厂钢筋混凝土倒锥壳水塔为例,介绍其施工方案以及需要注意的问题.