基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析

基于3-RRRT并联机器人位置反解方程，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响．当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差为线性数学模型，仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析．     

一种秩方程的解

给出了X=Ad,w是秩方程rankWAW BC X=rank(WAW)的解的充要条件,其中A∈Cm×n,W∈Cn×m,Ad,w是矩阵A的加权Drazin逆,并推广了文献[2]中的结论。     

Drazin可逆算子在0点特征投影的刻画

研究了Drazin可逆算子在0点的特征投影,得到了两个结果:设A是Drazin可逆的,则Q=Aπ的充要条件是Q2=Q,AQ=QA,σ(AQ)={0}且A Q是可逆的;设E是与A可交换的幂等算子,A是Drazin可逆的且i(A)=k,那么下列条件是等价的:E是A在0点的特征投影;对所有的λ≠0,A λE是可逆的;AkE=0且对某个ξ≠0,A ξE是可逆的.     

直接模拟蒙特卡罗方法下的逆温度抽样算法

从分子动力学出发，讨论了直接模拟蒙特卡罗方法中分子平均总能量、平均平动能以及边界热流密度的抽样方法．通过对与边界发生碰撞的分子进行统计平均，得到了分子反射能量与入射能量以及边界热流密度的关系式．在此基础上，通过结合壁面漫反射模型下分子反射速度的抽样方法，发展了一种从边界热流求得与壁面碰撞分子的平均反射特征温度的逆温度抽样算法．数值结果表明：该算法能够由分子反射能量准确求得分子反射特征温度，进而求得分子反射速度，从而将边界热流信息带入流场．该方法为实现壁面处给定热流边界条件下的直接模拟蒙特卡罗方法提供了途径．     

基于Matlab的《信号与系统》频域分析

本文介绍了Matlab在《信号与系统》课程频域分析方面的应用，其中包括信号的频谱分析、傅里叶变换的性质验证及系统频域分析几个方面的内容。     

变换图G+——的极大边连通性(英)

证明了对于任意的图G,其变换图G --是极大边连通的当且仅当G至少有两条边且不同构于2K2.     

B(a)cklund变换和微分差分方程

主要研究构造非线性演化方程的B(a)cklund变换的新途径.首先从一个连续的谱问题出发,借助于Lax对的非线性化方法,推导出连续的非线性演化方程,然后应用谱问题的相容性,构造了两个非线性微分差分方程,这两个方程恰好是一个连续的非线性演化方程的B(a)cklund变换.     

钢的过冷奥氏体连续转变（CCT）曲线的解析化

用数值分析法预报奥氏体变形后相变产物的类型和形态的首要问题是对CCT曲线进行解析化处理。通过曲线拟合获得在半对数坐标下的CCT曲线的解析式,利用同类钢种中的有限条相邻碳当量的CCT曲线做出的解析关系,采用插值法获得在研究范围内的特定初始条件下的任意碳当量所对应的CCT曲线。     

微量元素硒的微生物转化研究进展

介绍微量元素硒的生物学功能,通过阐述利用微生物的特殊生物转化能力进行硒的微生物转化的现状和发展趋势,提出从高硒地区筛选野生富硒食用蕈菌资源,开展微生物的硒富集规律,并进行硒的微生物转化的研究方向.     

对山焦30万t/a煤焦油加工改造项目的环境经济损益分析

运用费用—效益方法分析了山焦30万t/a煤焦油加工改造项目需要投入的环保投资和所能收到的环保效果及其对外界产生的环境影响、经济影响和社会影响。