基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障

为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V     

光的偏振态与晶体的抗光损伤阈值关系的研究

通过对冰洲石晶体的损伤阈值与入射光的偏振态间关系的理论分析和试验验证 ,得出了它们间的关系 ,对器件的设计与制造有一定的指导意义 .     

电子与硼、碳和氮原子碰撞角分布的理论计算

用模型势方法研究和计算了电子被B、C、N原子散射的微分截面 (角分布 ) ,入射电子能量从 0 .1～ 1.0eV ,计算的角分布从 0°～ 180°.从理论研究和计算中看到 ,随入射电子能量的增加 ,电子被B、C、N原子散射的微分截面有规律性变化 .     

不同盐分在不同浓度条件下对玉米幼苗基础生理效应的研究

用一系列含同摩尔Ｎａ＾＋浓度的ＮａＣｌ、Ｎａ２ＣＯ３、Ｎａ２ＳＯ４溶液以及用磷酸中和至ＰＨ值与含同摩尔Ｎａ＾＋浓度的ＮａＣｌ溶液的ＰＨ值相等的Ｎａ２ＣＯ３溶液处理生长期为３０天的玉米幼苗。处理一周后,测定离子含量、渗透势、光合性能和叶绿素含量等各项生理指标。结果表明：在同摩尔Ｎａ＾＋浓度条件下,玉米幼苗在ＮａＣｌ、ＮａＣＯ３和Ｎａ２ＳＯ４胁迫下产生胁变的顺序为：Ｎａ２ＣＯ３〉ＮａＣｌ〉Ｎａ２ＳＯ４     

血浆sST2联合NT-proBNP对急诊心衰患者生存状况的预测价值

目的探讨血浆sST2联合NT-proBNP对急诊心衰患者生存状况的预测价值.方法选择急诊心衰患者130例,分为心功能Ⅱ级组、心功能Ⅲ~Ⅳ级组,对照组选择健康的体检者60例.对3组NT-proBNP及血浆sST2水平进行观察对比,对心功能不同分级患者NT-proBNP及血浆sST2水平进行比较,比较NT-proBNP,sST2,NTproBNP联合血浆sST2对心衰患者死亡状况的预测价值.结果随心功能分级递增,NT-proBNP水平逐渐升高,sST2曲线下面积(0.776)及NT-proBNP对死亡判定的ROC曲线与NT-proBNP曲线下面积(0.775)相比较没有明显差异,但二者联合曲线下面积为0.813,与NT-proBNP及sST2曲线下面积相比较差异显著.sST2联合NTproBNP进行心衰患者死亡状况预测时的敏感度为99.0%,特异度为93.2%.结论作为急诊心衰患者诊断、预后和风险评估的主要标志物,sST2联合NT-proBNP对患者生存状况进行评估可以很好地预测患者的生存状况,提高准确度和敏感度,值得在临床上推广应用.     

侧向荷载作用下斜坡地基加趾桩研究

位于斜坡地形上的桩基础,由于斜坡的存在使其向下坡一侧的土体缺失,水平抗力系数下降,桩基础更容易发生倾覆;但目前对于斜坡上的桩基础并没有针对这一点进行专门的优化设计。针对这一点,通过分析了斜坡桩土相互作用的特点,结合已有的斜坡m值折减研究与挡土墙墙趾的抗倾覆原理,设计了一种针对斜坡地形的抗倾覆加趾桩。加趾桩通过类似于挡土墙墙趾的结构,在水平力作用下利用桩身的重量产生弯矩以对抗水平荷载,以补偿斜坡地形造成的抗倾覆力损失。对刚性桩和弹性桩分别设计了两种形态的加趾桩,并利用数值模拟对其结构和稳定性进了验证。     

基于惯性权重指数递减的粒子群优化算法求解绝对值方程

利用惯性权重指数递减的粒子群优化算法求解一类不可微的NP难的绝对值方程问题. 该算法通过调整惯性权重的动态变化能有效克服基本粒子群算法在后期局部搜索能力差、 易陷入局部最优解的缺点. 数值试验表明, 在求解具有唯一解或多个解的绝对值方程时, 该算法精度高, 迭代次数少.     

抛物型复方程初边值问题解的惟一性

给出了一类抛物复方程的条件和抛物型复方程初边值问题的提法,然后用抛物复方程的极值原理证明了上述边值问题解的惟一性。     

区域水资源利用与开发潜力研究——以陕西关中灌区为例

随着人口增长和人类对水土资源的加速开发利用,自然界的水文循环和水土平衡不断受到破坏,给水分的供需和土地利用及生态环境增添了新的压力,同时也严重影响区域社会经济的持续发展,对陕西关中灌区水土资源的开发进行科学的评估研究,提出进一步开发水土资源潜力的设想,以促使在区域水土资源开发利用中,按照水资源和土地资源系统之间的结构和功能,因地制宜,进行合理匹配与组合,协调水资源与环境之间的关系,提高水土资源利用     

钢筋混凝土剪力墙延性的试验和计算

目的是研究相对压区高度（或轴压比）、端部约束箍筋和高宽比与剪力墙延性的关系。介绍了１０片相对压区高度为０．０６１至０．４４３的剪力墙试件的延性试验结果;建立了考虑端部混凝土约束的剪力墙曲率延性的计算方法。试验结果验证了计算方法的可靠性。用该计算方法对影响剪力墙延性的因素进行了分析。试验和理论分析都表明,为保证剪力墙达到预定的延性要求,应限制剪力墙的相对压区高度（或轴压比）和设置约束边缘构件。