Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.     

不确定车辆电子稳定控制系统传感器故障估计

针对车辆横摆角速度传感器故障问题,提出一种基于观测器的故障估计策略.首先,考虑由于轮胎侧偏刚度特性造成的不确定性以及系统中存在非线性干扰等因素,建立车辆四轮转向系统数学模型.然后,设计基于观测器的传感器故障估计策略,利用李雅普诺夫函数和线性矩阵不等式方法求解观测器增益.最后,通过Carsim与Simulink联合仿真验证所设计的传感器故障诊断策略的有效性.结果表明：在传感器发生故障时,该诊断策略能够对系统状态以及传感器故障具有良好的估计效果,能够为车辆安全稳定系统提供关键信息,并且对于下一步的传感器故障容错控制提供技术支持.     

适用于DC/DC 变换器的预测函数控制优化策略

针对使用预测函数控制(Predictive Function Control, PFC)的 DC / DC 变换器在负载切换时产生的扰动对变 换器响应速度有较大影响的问题,提出通过设计观测器观测扰动来优化预测函数控制算法的控制效果;相对于其 他提高系统抗扰动的方法,通过设计观测器来提高变换器抗扰动的方法的优点是实现简单、优化后控制效果好等; 设计 Luenberger 观测器对负载切换时产生的扰动进行观测,将观测值反馈给预测函数控制算法进行最优化分析, 并结合仿真结果对目标函数进行调整,优化后的目标函数能更好地响应扰动并尽快达到稳态;最后将优化后的控 制算法与 PI 双闭环控制方法进行比较,结果显示优化后的控制算法在受到扰动后比双 PI 控制方法动态性能更 好,实现了应对负载切换时提高系统动态性能的目标,增强了 DC / DC 变换器的抗干扰能力;优化后的算法只考虑 了负载切换时的扰动对于系统其他方面的扰动没有考虑进去,可以通过设计整个系统的观测器来进一步提高 DC / DC 变换器抗扰动的能力。     

基于PSO磁悬浮球系统自适应灰预测控制

目的 针对磁悬浮球系统非线性不稳定和滞后性的问题,提出一种基于粒子群优化的自适应灰色预测 PID (Proportion Integration Differentiation)复合控制策略。 方法 通过在 PID 控制模块的反馈环中引入具有等维新息特征的灰色预测器,对系统误差进行及时反馈修正,以提高控制系统的响应速度和鲁棒性;同时,融合粒子群智能算 法对控制器参数迭代优化,以提高控制系统控制精度和抗干扰能力;最后,在 MATLAB / Simulink 环境下搭建仿真 平台进行对比实验。 结果 验证基于粒子群优化的自适应灰预测控制系统模型的超调量、峰值时间、调节时间显著 改善。 结论 证实该策略可以有效抑制系统滞后性,具有良好的稳定性和鲁棒性。     

乌龙茶做青环境微机控制系统硬件与接口设计

本文介绍乌龙茶做青环境电脑控制系统中的温、湿度测量、A/D转换卡、输出控制电路的硬件、接口设计原理以及系统软件与控制方式。该系统对乌龙茶做青生产过程的环境能进行自动巡回检测,控制温、湿度达到最佳状态,并使生产过程自动化。     

The in vivo expression of the globin genes of theβ cistron in γ-,δ-, andδβ-thalassemia heterozygotes

There is considerable evidence suggesting that the switch from to and chain production after birth is due, in part, to silencing of the genes by stage-specific factors which bind to their promoters and to the competition from the adult ( and ) genes for a common enhancer element located in the locus control region. As a consequence one can expect that the increased Hb F production in adults with hereditary persistence of fetal hemoglobin or -thalassemia is directed mainly by -globin genes in cis to the deletion(s) responsible for these conditions. Here we review data on heterozygotes with -, -, or -thalassemia, who also had an^AT mutation, in cis or in trans, which was used as a marker of gene expression. The results show that a deletion affecting adult genes favors the expression of genes in cis, while the deletion of a single gene does not affect the expression of the gene in cis but leads to a faster switch postnatally.     

油库发油控制及管理系统的研究

阐述了油库发油体积及重量的测量过程,讨论了控制及管理的功能要求,提出了设定关阀提前量ΔＸ,并控制调整其大小以提高发油精度的思想。系统采用主从式上下两级微机网络。文中给出了该系统的实现方法,同时论述了保证系统安全运行的措施。     

海南岛美洲斑潜蝇生物学特性及其防治研究

通过室内饲养观察和田间系统调查,研究了海南岛美洲斑潜蝇的生物学特性,并采用干扰作用控制指数（ＩＰＣ）评价了几种杀虫剂对美洲斑潜蝇种群的控制作用．结果表明：１）该虫在海南年发生１９～２０代,卵历期２～４ｄ,幼虫历期３～７ｄ,蛹历期７ｄ,成虫寿命在１５ｄ左右;２）１．８％集琦虫螨克和１％农哈哈对美洲斑潜蝇种群控制效果较好,其干扰作用控制指数分别为０．１１６和０．１１１;而９８％的巴丹对美洲斑潜蝇种群控制效果较差,ＩＰＣ值为０．２４６;４０％的氧化乐果的控制效果最差,ＩＰＣ值为０．３０１     

反馈与启发式教学

当前学校教育面临加强培养创造型人才的严峻挑战,专家呼吁改变目前应试教育这种旧的模式是关键。