共享合成Petri 网系统的活性保持性

讨论了能对资源共享问题进行建模的共享合成操作.重点研究共享合成Petri网系统的活性保持性,同时还讨论了在共享合成过程中系统的并发行为关系即并发语言关系.给出相应的语言关系式,它可用于判定合成系统的活性.进一步,给出了判定合成系统有活性的充分必要条件.最后,提出了合成系统保持子系统活性的条件.     

A HEURISTIC PATH-PLANNING METHOD FOR ENHANCING MACHINE-TOOL CONTOUR-FOLLOWING

Nomenclature ki integral action coefficient[s-1]kp speed proportional gain[s-1]kv position proportional gain[s-1]kf feed forward factor of the speed loop[%]M axis mass[kg]V speed[m/s]F driving effort[N]Rc radius of curvature[m]d distance to the apex[m]o lateral offset[m]εcontouring error[m]ωm lowest mechanical resonant frequency[s-1]ζdamping coefficient[-]r inertia ratio[-]μmembership function[-]αcorner angle[rad]x,y horizontal and vertical coordinates[m]?angle to the normal line[rad]1.I…     

动态模拟模型与动态模拟时间路径

在经济政策分析及政策方案评估中,采用动态模拟模型模拟政策所引起的经济现象变化的时间路径,是评价政策的重要“实验”方法。动态模拟时间路径的性状一般并非由动态模拟过程所决定,而是由动态模拟模型所决定。因此,如何选择不同的动态模拟模型,如何解读不同的动态模拟时间路径,便成为越来越受关注的政策模拟“实验”的焦点。     

四轮转向汽车路径跟随控制

路径跟随控制是汽车实现自动驾驶的重要工具,已在前轮转向汽车上取得了较好的效果,但是前轮转向汽车的路径跟随控制不完全适用于四轮转向汽车.对此,基于横向误差,提出一种四轮转向汽车路径跟随模糊控制算法.首先,建立响应面模型作为优化目标函数.然后,利用遗传算法对模糊控制器进行优化设计.最后,通过Carsim-Simulink联合仿真实验,对该算法进行验证.仿真结果表明,路径跟随横向误差得到有效降低,车身质心侧偏角也控制在0.6°以内.该算法能够实现精准的路径跟随,并提高汽车的操纵稳定性.     

基于改进RRT的无人机电力杆塔巡检路径规划

为了达到无人机在电力输电线路环境中能够进行有效的路径规划以及轨迹跟踪的目的,立足于RRT(Rapidly Exploring Random Trees)算法,提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法．该算法在融合无人机的动力学特性,及RRT扩展的随机性的基础上,通过设计最大航向角以及路径高度的约束,使得规划的路径在高度方向上向目标点渐进逼近,并能克服传统RRT在狭窄空间规划失败的问题.算法在ROS(Robot Operating System)-Gazebo环境中进行了仿真试验,验证了该算法在电力输电线路环境下的实用性.     

新时代视域下大学生创新创业教育的路径研究

十九大报告指出,我们已经进入中国特色社会主义新时代.在这个时代背景下,大学生创新创业教育发展的不平衡、不充分与创新创业人才培养内在要求的矛盾较为突出,存在理论匮乏、创业实战指导欠缺、学校经济支持乏力、学生双创热情不高、双创教育推进艰难等问题.为了有效推进大学生创新创业,需要重构双创教育评价体系,引领双创教育尽锐出战;需要实施双创教育供给侧改革,精准培育创业家精神;需要创建双创交流网络平台,提供创新创业智力支持;需要积极推广创业双导师制,联合培育大学生创新创业能力;需要增加投入实现多元融资,提升双创金融服务水平.     

十字型鸭翼子弹药控制系统研究

为解决子弹药的杀伤效能低的问题,提出了一种十字型鸭式子弹药并对其进行控制系统的分析与设计.针对子弹药不断旋转摆动的问题,分析了子弹药控制力的产生原理,提出一种周期平均控制力的方法,建立了旋转摆动子弹药数学模型.为验证子弹药的飞行稳定性,应用Matlab软件进行了无控飞行轨迹仿真,得出子弹药水平位移为450 m,攻角变化在0.4°以内,满足稳定性要求.由于子弹药控制通道间具有较强耦合作用,设计了一种特殊的前馈补偿法来对子弹药进行解耦,设计了PID控制器对子弹药控制效果进行了仿真,结果表明解耦后控制通道间的耦合效果基本消失.      

基于改进人工势场法的巡航导弹自主避障技术

针对巡航导弹在巡航段的自主避障问题,提出一种改进的人工势场法.为解决传统人工势场法无法避免的局部极小问题,本文将局部极小分为两类,分别给出两类极小值的判定定理及方法,同时给出消除局部极小的措施.考虑导弹的可用过载约束,以连续可微的对数函数构造势场函数,定量描述禁飞区和目标点;此外,为实现自主规避禁飞区,合理设置引力场和斥力场的作用区域和调整势场函数的参数,使导弹在合势场的作用下,获得一条适飞轨迹最终抵达目标点.最后,通过数学仿真,验证了这种方法的有效性.      

基于STM32F103的手写绘图板设计

本设计采用铜板电阻分压电路,基于AD7982的AD转换模块、STM32F103的主控制模块和LCD12864的液晶显示模块设计了一种手写绘图板.通过查找铜板电阻-电压变化关系的数据表,进行软件编程和优化,实现了表笔触动15 cm×10 cm覆铜板时,在液晶屏上显示触点坐标及象限功能、文字显示和表笔轨迹追踪、显示功能.本设计精度高、功耗低,是一种较理想的设计方案.     

文本细读:中国现当代文学教学改革的路径与方法

激发阅读兴趣,培养学生的审美能力和人文素质是中国现当代文学教学改革的重心。文本细读是走进文学本身魅力的一大途径,是中国现当代文学教学改革的基本路径。文本细读教学法是文本细读在文学史教学过程中的具体应用,也是现当代文学教学改革的基本方法。