基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

多态四膜虫在嗜热四膜虫诱导下胞口类型分化中的细胞反应

本文研究了多态四膜虫Tetrahymena vorax在其亲缘种即嗜热四膜虫Tetrahymena thermophilia诱导下的胞口类型转化过程。大胞口型T.vorax细胞的形成与小胞口型T.vorox及诱导细胞T.thermophilia在混合悬浮中的起始密度有关。而且,不同胞龄的T.vorax细胞其转化成大胞口细胞的能力及所需时间有所不同。连续的机械振荡可以不同程度的阻碍这种转化。     

钨酸铜的生成及其氢还原过程的研究

本文提出一种生产微细钨铜复合粉的方法。将WO_3(或蓝钨)和CuO均匀混合,在空气中焙烧生成CuWO_4,再在氢气中还原,就能制得微细钨铜复合粉,其钨、铜两相分布均匀,钨颗粒细小且分布狭窄。本文详细地研究了钨酸铜的生成及其氢还原过程,与WO_3相比,发现两者的还原相变过程及动力学过程有某些差异。     

儒家"诚信"特色及其现代转化

儒家"诚信"作为具有中国特色的古典伦理形态,与现代"信用"有许多本质差异。要实现其现代转化,必须达到:由适用于"熟人"社会的特定伦理,转变为适用于"陌生人"社会的普遍伦理;由一般人伦伦理,引入经济伦理;由主观"自诚"模式,转变为契约"合意"模式;由从属于封建礼教的次要道德义务,转变为从属于"社会公正"的道德义务,并进而提升为反映现代人本质的基本道德义务。为达此转化,需要创设诸如完善市场机制、推行宪政民主、培养契约文明观念等社会文化条件。这将是一个艰难漫长的自然历史进程。     

NG-75/3.82-M2型循环流化床锅炉的技术改造

介绍了煤矸石电厂5^#炉的技术改造特点，通过改造锅炉达到85t／h的满负荷出力；采用燃用煤泥的新工艺及对5^#炉热工监测系统的改造，环保也达到国家要求。     

新时期图书馆馆长职业道德失范现象分析

列举了图书馆馆长职业道德失范的表现,分析了其产生原因,提出了一些有效措施来解决这一问题。     

PMSM的高精度感应电势状态观测器与位置估计

提出了永磁同步电动机考虑参数变化时精确的感应电势关系式新模型,建立了微分型和非微分型两种高精度感应电势观测器,证明了感应电势观测器的稳定性和收敛性,分析了参数变动对位置估计的影响.针对无位置传感器矢量控制系统,以内埋式永磁同步电动机为例进行了仿真实验研究,结果表明设计的感应电势状态观测器具有优良的性能.     

基于代数变换求解P0阵线性互补问题的不可行内点算法

基于代数变换和KMM算法的框架,通过在牛顿方程中嵌入一种自调节功能,提出了一种新的求解P0阵线性互补问题的不可行内点算法,并证明了该算法的全局收敛性.     

日本人的“ラち”、“そと”意识与日语的时态转换

从日本人的“ラち”、“そと”意识角度出发，通过对川端康成、志贺直哉的几部小说进行分析统计，探讨日语在描写过去的事件中，插入“内时态‘る’形”的条件和原因。分析发现当作者为了使作品更生动，或是作者与作品中人物产生“同感”时，或是表达作者的主观思想、评论时，往往发生时态的转换。     

关于农业税取消后乡镇政府职能转变的思考

论述了我国乡镇政府的现状及存在的问题,分析了乡镇政府职能转变的方向,提出了乡镇政府职能转变应注意的问题。