双刚体航天器姿态运动规划的样条逼近方法

双刚体航天器系统在无外力矩作用时,其姿态运动可通过连接双刚体航天器的关节铰进行控制,这种关节铰可由球铰或万向节铰构成．本文利用系统相对于总质心的动量矩守恒这一特性研究了双刚体航天器的三维姿态运动控制问题．分别导出带球铰和万向节铰连接的双刚体航天器系统三维姿态运动控制模型,并将系统的姿态运动控制问题转化为无漂移系统的运动规划问题．利用最优控制和样条逼近方法,在控制输入的样条逼近中引入粒子群算法,提出基于样条逼近的最优运动规划数值算法．运动规划的最优控制是光滑的,且初值和终值均为零,通过数值仿真,表明该方法对带球铰和万向节铰连接的双刚体航天器三维姿态运动规划是有效的．     

考虑GIS的物流配送区域划分与路径规划算法

针对大规模VRP配送问题,提出一种配送区域划分的启发式-模拟退火混合搜索算法.针对GIS中实际路网建立路网数学模型,并在大规模VRP路径规划问题研究中与实际GIS路网相融合.对配送路径规划问题提出一种结合GIS模型约束的启发式路径搜索算法.对杭州市某配送区域实际问题求解并与另一种启发式算法对比,验证了算法的有效性.     

基于分层马尔可夫决策过程的AUV全局路径规划研究

自主路径规划是自治式水下机器人(AUV)自主能力的重要体现,是保障AUV在大范围复杂海洋环境中自主完成使命作业的关键技术之一。提出了基于马尔可夫决策过程的路径规划方法;并建立了基本的马尔可夫决策模型和结合状态聚类的分层马尔可夫决策模型,同时给出了两种规划的仿真实验及结果分析。实验证明,此类方法能够很好地求解大范围复杂环境内AUV的二维路径规划问题。     

发动机虚拟装配教学实验系统关键技术研究

虚拟装配技术是虚拟现实技术在设计与制造领域的重要应用。在对虚拟装配的研究现状分析和总结的基础上,对发动机虚拟装配的关键技术和虚拟装配系统的实现方法进行了分析和研究,包括基于数据手套的虚拟手操作、实时碰撞检测、装配路径和装配顺序规划等问题。并首次提出了将虚拟装配与发动机教学实验相结合的虚拟发动机装配教学实验系统的构想。最后还展示了利用发动机三维可视化虚拟装配教学实验系统完成虚拟装配操作的实例,并分析了该虚拟装配教学实验系统与传统装配相比较的优势和特点。     

随机需求下企业的生产能力规划和柔性技术选择

根据生产产品种类能力的不同,生产技术可以分为刚性技术、部分柔性技术和完全柔性技术.由于完全柔性技术在投资上显著高于其他技术,企业在满足市场需求的前提下,更倾向于选择部分柔性技术来进行生产.考虑了不同技术的投资成本和操作成本的差别,建立了一个随机需求下的线性规划模型,从而研究了随机市场需求下的技术选择问题.通过仿真试验说明了技术选择的一些特性.     

Participatory Sustainability Impact Assessment: Scientific Policy Advice as a Social Learning Process

This paper deals with the development of scientific policy advice by providing a methodology to foster a social learning process. The methodology, called participatory Sustainability Impact Assessment (pSIA), aims to structure complex problem situations, to clarify interests and basic assumptions, to interpret scientific studies, to develop impact assessment, and to explore sensitivity of uncertainty and lack of information. In pSIA workshops the participants are supposed to build conceptual models with different modelling methods, like System Dynamics, Value Chain Analysis, and Morphological Analysis. A case study is presented that describes a workshop series with political as well as academic actors, applying the pSIA approach to an impact assessment of Economic Partnership Agreements between the European Union and the Eastern and Southern Africa Region.

COMPARISON OF TWO METHODS OF OPERATING THEATRE PLANNING： APPLICATION IN BELGIAN HOSPITAL

Operating Theatre is the centre of the hospital management＇s efforts. It constitutes the most expensive sector with more than 10% of the intended operating budget of the hospital. To reduce the costs while maintaining a good quality of care, one of the solutions is to improve the existent planning and scheduling methods by improving the services and surgical specialty coordination or finding the best estimation of surgical case durations. The other solution is to construct an effective surgical case plan and schedule. The operating theatre planning and scheduling is the two important steps, which aim to make a surgical case programming with an objective of obtaining a realizable and efficient surgical case schedule. This paper focuses on the first step, the operating theatre planning problem. Two planning methods are introduced and compared. Real data of a Belgian university hospital ＂Tivoli＂ are used for the experiments.     

基于神经网络和PSO的机器人路径规划研究

提出一种神经网络和粒子群算法相结合的移动机器人路径规划方法。采用小波网络和RBF网络相结合的四层神经网络结构,克服了传统神经网络方法进行路径规划时对每个障碍均设计一些特定的隐节点,当障碍较多且环境动态时,网络结构庞大且神经元的阈值随时间的变化而需要不断改变的缺点。利用粒子群对神经网络的参数进行训练,在规定的代数内对网络参数优化,使得机器人在移动过程中能够快速响应环境的变化。通过对移动机器人在动、静态不同环境下的仿真实验,证明了方法的有效性。     

不确定计划数的轧制批量计划的模型和算法

根据热轧生产工艺将热轧生产批量计划归结为不确定车辆数的车辆路径问题 (VRP) ,考虑了轧制计划中钢板宽度的反跳和相同宽度钢板的总长度约束 ,在轧制作业计划数不确定的情况下 ,把组批和排序有机地结合起来 ,并用遗传算法和禁忌搜索算法相结合的混合算法对问题进行求解 ,实验结果表明算法获得的最好解、平均负荷率和计算成本都比较令人满意 .     

对MRP模型改进的研究

通过把ＭＲＰ模型与实际的生产过程进行比较和分析,指出了传统的ＭＲＰ模型的不足之处,提出了改进的ＭＲＰ理论模型．