基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

在随动曲线坐标系下模拟矩形坯压缩变形的能量法

本文提出一种新的模拟塑性流动的数值法-__在随动曲线坐标系下的能量法.运动学可能速度场、变形总功率泛函以张量形式表达在随动曲线坐标系上,通过优化可变参数使泛函达最小值,以求得变形过程中速度场、位移增量场和最终位移场.根据上述算法和所编制的FORTRAN程序,本文计算了平板间矩形坯压缩变形的位移场.计算结果得到实验验证.     

两端奇异的左定Sturm-Liouville问题的谱函数与Weyl函数

研究了一类特殊边界条件下两端奇异的左定Sturm-Liouville问题，建立了左定Sturm-Liouville问题的谱矩阵ρ（λ）与Weyl矩阵M（λ），并给出了谱矩阵ρ（λ）的元素与Weyl矩阵M（λ）的元素之间的关系。     

图形屏幕上的三维度量

本文利用轴测投影原理和性质，阐述了在计算机图形屏幕上如何建立常见的轴测坐标系，给出了在二维的图形屏幕 上进行三维坐标的度量方法以及三维点坐标与二维屏幕默认坐标之间的换算公式，并以一个实例说明这种方法在绘制曲面图形 时的简便与简洁。     

凸轮—连杆机构运动的计算机辅助分析

本文提出了旋转坐标系的概念,从而不仅可将文献对低付机构的运动分析方法运用到含有高付的凸轮一连杆机构中,而且不必“高付低代”,即可进行机构在一个运动循环中的运动分析。本文编制了程序设计框图和程序,并通过实例给出了部分计算结果及线图。该程序设计框图和子程序“SUB”对其他机构运动分析具有一定的通用性。     

坐标测量机的空间误差检测及误差修正

如何简单、迅速地获取坐标测量机的机构误差,并对其进行软件修正,是近年来国内外学者研究的一个重要课题。本文研究了三坐标测量机的误差修正理论及用三维检具检测测量机误差的方法,提出了空间球检具晶格移位法误差检测原理和多项式拟合的误差函数获得方法,并将其应用于一台中型的坐标测量机的误差修正中,收到了满意的效果。     

关于二重极限教学的一点注记——与《微积分解题方法与技巧》一书的作者商榷

本文首先对《微积分解题方法与技巧》一书中某题的解法提出质疑;然后研究了三种不同情形下可以得出不同的结果;进而否定了该书的解法;最后指出,被高等数学广泛采用的“极坐标代换法”不能直接用于二重极限,并给出了理论上的解释和证明。     

考虑横向变形的薄壁箱梁计算

在符拉索夫的虚功法的理论基础上,对符氏虚功方程进行扩充,讨论多箱带悬壁的薄壁箱梁在截面横向可变形及悬臂转动情况下,截面纵向、横向位移和应力计算方法。通过算例,分析虚功方程的计算结果。     

对角度规谐和条件下不存在引力辐射和引力波

证明了在对角度规谐和条件下,在不存在引力辐射和引力波,并对Ｂｏｎｄｉ引力平面波和引以立波进了讨论。     

坐标动量几率相关分布的辛普森法研究

用辛普森法研究了不同体系的粒子在动量空间和坐标空间的几率分布的相关性及坐标和动量的分布宽度之积与宽度内所含几率的关系。