双足机器人的滑模控制

作者利用牛顿 欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机器人的滑模控制模型·采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制·通过在各关节自由度上加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度运动所造成的误差·仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比较小,达到了预期的控制效果·仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人的轨迹跟踪控制·     

科技人才收益分配模式探讨

在当前经济全球化的环镜下，企业参与市场的竞争说到底是人才的竞争．在工资收入分配上体现人才的价值属性，是促进科技人才不断激活其内在的创造潜能的关键．从“现益”和“助益”相结合的角度出发，提出了年薪制、协议工资制、专利权转让和科研项目承包、知识报酬激励、技术入股、股票期权等科技人才收益分配模式．     

论互动式写作教学模式的构建

“人”“”合一的写作教学新理念，预示着以人为本、注重学生写作主体性、开放性、体验性、生成性和创造性的现代写作教学新思维的唤醒及其价值回归。写作教学新理念和现代教学理论是构建互动式写作教学模式的指导思想和理论基础，互动式写作教学模式有其独特的特征及对教师角色地位要求，开放型、交流型、激励型、评价型的写作教学成为互动模式结构的主要成分，其实施目的和要求应体现在更深层次的人取向上。     

线性啁啾变迹及均匀光纤光栅的反射谱分析

该文从理论上研究了线性啁啾变迹光纤光栅及均匀光纤光栅的反射谱，经分析发现，高斯分布的耦合系数具有平滑反射谱，消除旁瓣的作用，啁啾系数的增大使得光栅的反射谱明显变宽，最大反射率降低，利用这个规律，可选择恰当的参量，制作出符合工程要求的光纤光栅，同时也发现均匀“弱”光纤光栅的反射谱具有sa(x)函数的分布特性，在此基础上提出用“弱”光纤光栅做匹配光滤波器的设想。     

翻译过程的研究

对现有的几种主要的翻译过程模式进行了评价或对翻译过程的描述，认为这些研究大体可分为把翻译作为能力来考察的翻译过程研究和把翻译作为活动来考察的翻译过程研究。前主要研究双语的转换规律，而后的研究是把翻译过程研究置于一个更广阔的学、社会和化的视阔中进行考察，因而翻译过程是一个由“翻译场”影响的、不断适应和选择直到译本最终生成、被阅读的过程。     

XT-14型电视信号发生器的改进

在XT-14型彩色电视信号发生器的电路基础上,增加了U分量逐行倒相、色度逐行倒相、非逐行倒相和隔行色度四种编码方式,给出对应电路和调整方法。改进后电视信号发生器效果良好,具有更为广泛的使用范围。     

海冰强度对应变速率敏感性及其演化模式

海冰对应变速率变化较敏感,在不同应变速率范围内可表现出不同的力学行为和强度特性.如辽东湾海冰在低应变速率下(ε.<1.0×10-3s-1),表现为连续体特征,其变形行为符合流动定律;在高应变速率下(ε.>3.0×10-3s-1),表现为脆性体特征,强度特性可用断裂力学理论描述;在韧-脆转变的范围内(1.0×10-3s-1<ε.<3.0×10-3s-1),海冰强度达到最大值.因此在不同应变速率段,海冰强度具有不同的本构模型.用海冰演化模式对辽东湾海冰(T=268K,d=7.0mm)进行了数值计算,结果与实验值十分吻合,说明该演化模式是有效的.     

我国高校体育教育现状的若干问题

分析我国高校体育教育工作中存在的教育目的和任务、课程设置与教学模式、教学内容与比例的分配及师资队伍建设等诸多问题。提出了对高校体育教育若干问题的新观点及改革思路。     

关于乡村旅游若干问题的思考

乡村旅游是一种古老而又年轻的旅游形式。从有旅游活动以来就有乡村旅游,但真正意义上的乡村旅游,却是十九世纪中后期才出现并在“二战”以后得到蓬勃发展的一种新兴旅游活动类型和旅游产品。本文将侧重对乡村旅游的特点、发展历程、开发模式、发展趋势等进行简要分析。     

平面锥形光波导模斑转换器的研究

基于三维有限差分束传输法（FD－BPM）对平面光波导器件中的关键元件之一－平面锥形模斑转换器作了深入的研究，对线性和数种非线性侧面边界的模斑转换器进行了数值仿真和对比，分析了平面锥形模斑转换器侧面边界函数对耦合损耗的影响，以及模斑转换器中模场分布随传输距离的变化，确定了不同长度的平面锥形模斑转换器的最佳侧面边界，指出长度在200－1000μm范围内具有余弦边界的平面锥形模斑转换器性能最佳，并且发现，光纤中的出射光进入模斑转换器以后，光波模式会逐渐发生变化，并最终转化为单模。