基于位置控制的多自由度机械臂非线性比例-微分阻抗控制

机器人柔顺控制可以响应环境变化,但接触信息的延迟以及未知机器人系统的跟踪误差等问题均导致接触瞬间力矩超调严重。针对上述问题本文提出一种基于自适应位置控制的改进阻抗控制策略,实现快速、精确的位置跟踪,同时,提高力控制的响应速度和精度。本策略采用双环控制,外环在传统阻抗模型基础上引入非线性接触力微分项在保持系统稳定性的同时提高机器人对接触力变化的响应,有效降低接触力超调;内环为自适应滑模控制,并使用RBF神经网络逼近机器人动力学模型并补偿系统中不确定性扰动,提高了系统的鲁棒性,提高收敛速度并降低跟随误差。通过仿真与实验,验证了所提出的改进阻抗控制方法相比于传统的阻抗控制方法有更好的力控响应速度和位置跟踪精度,可有效解决机器人与环境接触瞬间的接触力超调问题。     

论二叶亭四迷小说创作的批判性意义

二叶亭四迷的三部长篇小说,对作为时代殉道者的＂多余人＂、日本明治社会的官僚机构及其走狗以及日本近代文明,都作了十分深刻的批判,把二叶亭四迷的作品和明治维新结合起来进行考察研究可知,其作品人物既是生活在社会历史的大舞台上,同时又是这个大舞台的一部分。即便他们在日本明治社会中撞得头破血流,除了说明他们自身无能之外,也同样可以表明其失败的命运实质上是由社会历史本身酿成的。二叶亭四迷小说创作的批判性意义即体现于此。     

机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析

首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型.分析结果为RAMS系统的进一步研究,如运动误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础.文章最后给出了显微手术的动物临床试验结果.     

薄圆平板与薄圆柱壳连接附加弯矩的简化算法

根据弹性力学薄板与薄壳理论推出受内压下,薄圆平板与薄圆柱壳连接处的附加弯矩为无量纲参量λ=h/dt(1/2)及η=t/d的函数。在工程中实际用到的λ范围内,可以推得一种附加弯矩的简化计算公式,从而可以迅速和方便的算出板中最大应力与挠度,以及与板相连接的壳体中的最大弯曲应力。这种简便算法对一般工程设计具有足够的准确度。     

超静定刚架计算中轴向变形的影响

研究超静定刚架内力计算中轴向变形的影响，指出按传统方法进行计算可能引起内力误差过大的问题，分析了产生误差的原因，并提出了一些新看法．     

挠性双摆动力学仿真和空间挠性机械手控制

本文对普通工业挠性机械手特例挠性双摆进行了动力学仿真,其结果和PBUsoro的工作完全吻合,本文对空间挠性机械手典型工况进行了正弦加载方式的开环控制,实现了到达指定位置时机械手端点负载的速度以及机械臂转动角速度为零的工作要求。     

绳牵引并联机构与多指手抓取的连接关系

由于绳牵引并联机构与等价的无摩擦点接触抓取模型存在结构相关性和力传递相似性,所以分析多指手抓取中一个位形的瞬时特性的很多工具,可以用来研究绳牵引并联机构的相关问题.利用平面对心抓取定理与Ebert-Uphoff提出的相关定理,确定2-2型1R2T机构的力封闭工作空间边界.文中指出,Canny关于3维封闭抓取的研究工作对确定3-2-2型,3-3-2型和3-3-3型的3R3T机构的力封闭工作空间边界有指导意义,但两者之间的真实关系还有待于进一步深入研究.     

一类三次极小代数超曲面推广

构造了一个三次齐次多项式,然后再证明这个齐次多项式是一个三次代数极小超曲面.     

可编程序控制器和现场总线在地铁动车上应用的研究

用可编程序控制器S7- 30 0和现场总线PROFIBUS可以组建复杂的集散控制系统 .以DK8G型地铁动车控制系统为例 ,提出了 3个DK8G型地铁动车的可编程序控制系统 .通过比较 ,确定带冗余控制功能的系统为最佳 .该系统采用双CPU的冗余控制 ,对全车实现集中管理 ,分散控制 ,具有系统可靠性高、控制功能强、系统便于维护和扩展等优点 .这种控制结构适于地铁动车、城市轻轨、高速列车和各种机车 .     

基于PMAC的3-RRRT并联机器人控制系统的研究与开发

结合3-RRRT并联机器人的需要,以“IPC＋PMAC”为系统的硬件平台,基于Windows2000操作系统开发了并联机器人控制系统．本文着重介绍了系统的硬件结构、控制面板开关量的设置和控制面板功能的实现．