二阶微分方程解的增长性

研究了P(z)，Q(z)为多项式，A0(z)，A1(z)，D0(z)，D1(z)为整函数时，方程f^H (A1(z)e^P（z） D1)f’ (A0(z)e^Q(z) D0)f=0的解的增长性质．     

高压绝缘子清扫机器人的运动优化

研究了高压绝缘子带电清扫机器人的振动控制问题，提出了以升降臂的残余应变能为性能指标，应用极小值原理优化清扫臂伸缩运动的加速度，降低升降臂残余振动的方法．针对包含两点边值问题的优化问题，给出了用满足边界约束条件下，加速度离散节点的三次样条插值曲线逼近加速度曲线的数值解法，并将得到的优化轨迹的减振效果与经过优化的梯形速度曲线进行了比较．结果表明，该方法可以更有效地降低升降臂的残余振动．     

机械手奇异分析和判断

采用离散方法将机械手系统分离成几个子系,通过对子系奇异的研究,分析整体系统的奇异问题,免去了求机械手系统雅可比矩阵的麻烦,因而简化了计算,它特别适合于球形手腕机械手的奇异判断。     

基于液压表决的汽轮机保安系统

本文提出了一个三重冗余的汽轮机保安系统,它且有三个安全独立的超速保护电液控制通道,三个通道的输出压力经一个三中取二液压表决器表决处理,表决结果再由一个高可靠及高响应平板式液压阀进行液压放大,最终利用这个放大了的液压信号去控制汽轮机进汽口的快关阀图３,参２     

一种(3.2)混合冗余系统的设计

本文着重讨论了数字和计算机系统常用的混合冗余系统的设计方法.详细地推导了开关切换逻辑方程,设计出了完整的(3.2)混合冗余系统.     

主／从式遥控作业机械手的计算机控制研究

介绍了一个自行研制的主／从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统，上位机采集主动操作手和控制面板信息，下位机实现从动操作手的液压伺服控制，两者之间采用半双工串行通讯，其距离可达２ｋｍ。与国外同类系统的区别在于，本系统采用的是ＳＴＤ工业总线，软件上还增加了示教／再现与空间直线、圆弧的插值功能。海上试验表明，该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。     

交叉梁系结构的矩阵分析法

通过寻求交叉梁系力法分析过程的规律,利用其结构本身的几何特点,引进矩阵运算,将求解多余力的正则方程及系数、各梁的弯矩和交叉点的位移表达成统一形式,使结构分析规范化,避免弯矩图的绘制和繁琐的计算,大大有利于计算机求解。与有限元法相比,方程阶数降低了一半以上。本法适于分析纵横梁正交、四角简支或某边简支的一般交叉梁系,能够求解多余力、各梁弯矩和交叉点位移。同时,对对称结构相应导出了更简单的计算公式。     

机器人工作灵活性的分析方法

本文对决定机器人工作灵活性的工作角问题进行了研究,提出了六自由度工业机器人工作角变化范围的分析方法.其特点是将复杂的空间机构问题转化为平面机构问题进行求解,从而可方便地求出机器人在任意工作点所处的工作角变化范围.     

点S平面运动机械手的位置精度可靠度

为开发大臂回转中心在原点,手部(简化为点S)做平面运动且有位置精度可靠度要求的关节式机器人时实控制系统,用矢量算法取代D H矩阵变换导出了该机器人位置和关节变量计算式,提出了位置精度可靠度概念,探讨了用概率设计方程解决其可靠性设计问题,用泰勒级数估计了有关函数离差系数,通过实例说明了该方法的应用.     

3-RTT并联机器人位置分析

研究和分析3—RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3—RTT并联机器人结构进行分析,建立位置输入输出方程,获得该机器人的位置正解和位置反解.求出了机构的2组正解和8组反解的表达式,并用实例验证了其正确性.分析了机构正、反解的几何位置.