海量冗余数据干扰下数据库中数据优化检索方法

针对传统方法对数据库中的数据进行检索的过程中,在海量冗余数据干扰时存在无法区分检索数据类别,降低数据检索的效率和精度的问题,提出一种基于特征模糊接近的海量冗余数据干扰下数据库中数据优化检索方法.利用数据模糊集间的接近度表述海量冗余数据干扰下数据库中数据的一致度,结合数据融合技术,对类间数据实现分类处理.利用模糊集算法准确查询分类数据,对分类数据实现二次聚类计算,细分其类边缘,通过加载辨别函数实现数据定位,完成数据检索.实验结果表明:该方法进行数据检索时具有较高的检索效率和精度,且抗干扰能力较强.     

超高速武器对地打击效应数值仿真

 以流体弹塑性模型为基础, 采用SPH 无网格方法, 对超高速武器打击花岗岩靶体进行数值仿真分析。结果表明:随着靶速度提高, 将依次呈现固体侵彻、半流体侵彻、流体侵彻3 种现象;出现流体侵彻后, 直接侵彻深度大幅减小并趋向固定值, 总弹坑深度增幅缓慢, 弹体前端形成静高压区, 并伴随以塑性冲击波为主的动应力区;亚音速流体侵彻应力波形为双波结构, 而超音速流体侵彻应力波形与空气冲击波类似为强冲击波, 但衰减指数>2.5, 且着靶速度越高, 衰减越快。     

荔枝采摘机械手果实识别与定位技术

针对采摘机械手在自然环境下对荔枝的识别和精确定位问题进行研究.通过分析自然环境成熟荔枝的颜色特征,选取HSV颜色模型进行阀值分割,去除荔枝图像的复杂背景,并利用模糊C-均值聚类法(FCM)对图像中荔枝果实和果梗进行分割,试验结果表明:有效识别果实和果梗的正确率为93.3％.通过计算果实“质心”与果梗的距离最大值确定荔枝采摘点,利用基于色调空间的彩色图像匹配法和极限约束法进行果梗采摘点的立体匹配,实现了采摘点的空间定位,定位试验结果表明:定位坐标中深度值误差小于3 cm,深度值误差率小于5.64％,能满足实际作业中荔枝采摘机械手的定位精度要求.     

3-RRRT并联机器人的位置正解研究

本文介绍了一种新型3-RRRT并联机器人的特点,推导了该机器人的位置反解方程,获得了其位置反解,采用数值方法给出研究了该并联机构的运动学正解.运用Matlab软件计算进行了验证.     

Self-motion Manifolds of an 8-DOF Non-holonomic Mobile Manipulator

For the non-holonomic constraint robot,determining the pose of its end-effector will rely on its joints' displacement and the velocity of its non-holonomic constraint joints as well.Therefore,it becomes increasingly difficult to obtain the analytic solution of its self-motion manifold in the traditional way for solving matrix equation.In this paper,we take the pose of end manipulator as the result of the joint sequential motion based on the mentality of motion equivalence,the structure and the reference vel...     

超高速弹丸电磁发射动力学

为了研究超高速弹丸(hyper velocity projectile,HVP)在电磁炮中发射时的弹炮刚柔耦合问题,建立身管刚柔耦合模型,以及弹托、电枢与导轨之间的接触-碰撞模型,并在Adams中对刚性、柔性两种身管下的弹丸膛内运动进行仿真,获得超高速弹丸膛内运动基本特性。通过对比仿真结果得到考虑弹炮刚柔耦合作用时弹丸的横向角速度变化情况,以及弹托、电枢与导轨之间的接触-碰撞力变化情况。结果表明:为获得相对准确的系统运动规律,在研究电磁炮发射动力学时需充分考虑弹炮刚柔耦合作用对系统动态响应的影响。     

空间机械手模拟器系统设计与实验研究

空间机器人系统复杂,需要在地面进行充分的实验以验证和评估其设计方案和控制算法。为了对系统方案中各部件电气接口设计的有效性、信息传递的正确性进行检验,同时,演示验证信息管理、任务调度的实时性,以及在轨执行任务的能力,设计并研制了一套空间机械手模拟器系统。该系统由空间机械手中央控制器模拟器、关节电模拟器、手爪电模拟器、手眼相机电模拟器、图形仿真器、空间机械手动力学模块和信息调度仿真器组成,各部件之间的电气连接与星上实际系统一致。通过HLA/RTI(Run Time Infrastructure)仿真支撑环境与航天器姿轨控系统进行信息同步和交互,实现了空间机器人在轨任务的仿真。最后提出了一种空间机器人在轨协调控制方法,利用该系统进行了空间机器人协调控制圆弧实验,实验结果表明该系统设计合理、运行稳定,采用的协调控制方法可行有效。     

采用质量差和超小导程/直径比丝杠传动的点胶量精细计量技术及系统设计(英文)

基于冗余技术原理,采用制件点胶前后质量差和超小导程/直径比阿基米德丝杠技术组合,辅以自润滑双导轨设计,保证点胶量控制胶滴为(0.200±0.001)g;采用模块化设计,实现点胶机性能的高精度和功能的适度柔性,并通过模块化试制模拟样机,优化点胶机的空间结构及整机可靠性.研究结果表明:该方案保证了点胶量的实时精密控制且同时满足生产节拍的要求.     

基于二次调节的锻造操作机重力势能回收与再利用

针对传统阀控式锻造操作机夹钳下降时重力势能被浪费的情况,通过采用二次调节技术与原液压系统相结合,构建了一种节能型锻造操作机液压回路.基于该液压回路对夹钳重力势能的回收与再利用提出了恒压差的压力闭环控制策略,并且基于某企业100 kN锻造操作机进行了仿真研究.结果表明,这种节能型锻造操作机液压回路在满足系统控制特性指标的基础上,具有良好的势能回收及能量再利用效果,可以降低液压系统的能耗.      

基于加权最小二乘的字典学习算法

冗余字典学习是信号稀疏表示理论中的一个重要研究方面。首先,针对各训练样本稀疏表示误差各不相同的现象,建立了误差加权的信号稀疏表示数学模型,根据该模型提出一种基于加权最小二乘的字典学习算法,推导了算法闭式解和讨论了最优加权矩阵的选取。其次,为避免闭式解中矩阵求逆运算,进一步推导了算法的在线计算形式,对训练样本依次学习,每学习一个样本,字典进行一次更新,直至样本结束。此外,对算法收敛性进行了理论分析。最后,分别从信号稀疏表示和已知字典恢复两个方面仿真验证了理论分析的正确性和算法的可行性和优越性。