机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

基于改进混合模型的一类固定床反应器推断控制

对一类非绝热式固定床反应器提出了一种基于改进混合模型的非线性自适应推断控制策略：给出一种基于结合先验知识和人工神经网络的改进混合模型的推断估计器设计方法;提出一种改进程序变增益ＰＩＤ算法设计控制器;设计了该固定床反应器基于改进混合模型的推断控制系统。仿真结果表明：该推断估计器具有良好的静态和动态特性,较高的估计精度和较好的实时性,所需训练样本少,易于理解和研究及外推性能良好等特点,该推断控制系统还具有良好的跟踪和抗干扰性能。     

拟协调轴对称三结点退化壳单元

结合拟协调有限元方法和退化壳有限元概念,构造了一个轴对称三结点退化壳单元,采用了整体,局部和等参三个坐标系,使用与拟协调单元列式方法等效的基于胡－鹫津广义为分原理的杂交／混合单元列式方法构造轴对称三结点退化壳单元;使用相同的等参坐标插值来假设应力和应变,插值既考虑到低阶项的完备,又借鉴了拟协调九结点四边形爱化壳单元的结构经验。为了确定应力应变的插值形式,进行了多次数值试验和单元刚度矩阵的特征值分析     

两端任意支承的矩形截面钢筋混凝土梁可靠性优化设计

利用雷－莉法把非正态变量转换为当量正态变量,建立了在多个任意分布基本变量情况下的２性结构优化的设计数学模型。最后给出了设计人格最小的矩形截面钢筋混凝土梁的可靠性优化设计实例。     

家蚕酯酶同工酶与品种亲缘关系及杂种优势的研究

采用聚丙烯酰胺凝胶垂直板电泳法,测定“东肥”、“华合”、“华合×东肥”、“东肥×华合”、中国种“８１１”、日本种“８１２”、“８１１×８１２”、“８１２×８１１”、“肥激”（东肥经激光处理所得新种）蚕卵和蚕幼虫血液中酯酶同工酶的酶谱,并观察它们的经济性状,结果表明两亲本亲缘关系愈远,则谱带相差愈大,同源性愈弱,杂种一代的酯酶同工酶谱表现出亲本的互补关系,且出现新的“杂种酶带”,其光密度也较高,经济性状较亲本有所提高。经激光处理的品种其基因型已发生变化,其酶谱及经济性状均发生改变。     

一种识别结构主要失效模式的有效算法

发展了线性互补规划法中的Ｌｅｍｋｅ算法,并与可靠性分析中的分支－约界法相接合,提出一种识别结构主要失效模式的算法,它既不用进行结构重分析,也不用通过判别结构的刚度矩阵Ｋ的奇异性来识别主要失效模式,而是应用一种新的简易结构失效判别准则,最后通过数值算例说明了方法的实用性。     

以体系可靠度为目标的结构设计

在针对现行结构设计方法不足的同时．论述了以体系可靠度为目标的结构设计是今后结构设计的发展趋势,并提出了"调整截面抗力设计法"以合理分配和调整结构体系各主要失效机构的可靠度。     

可靠性统计与数据挖掘

讨论了可靠性统计与数据挖掘之间的关系．指出了用统计的理论与方法去进行数据挖掘在目前情况下仍不失是一种重要的方法。     

星载系统单故障恢复策略研究

针对指令重试时难以合理选择重试时机和冗余资源问题，并根据星载系统的特点，提出了系统致命失效概率最小的单故障重试恢复策略．该策略以星载系统所有出现的故障均为单故障这一假设为前提，建立了指令重试时间与系统资源备份数及系统的致命失效概率间的关系．通过最小化系统的致命失效概率，可得出在系统资源备份一定时的最佳指令重试时间．同时，若系统存在最大致命失效概率，则可得到在最佳指令重试时系统所需的资源备份数．分析该策略可以发现，星载系统的致命失效概率随着系统的运行期的延长而增大，并且随着错误检测率的提高，星载系统的可靠性增加。     

[Zn(C4H13N3)2][B5O6(OH)4]2的水热合成、晶体结构和振动光谱

通过水热法合成了无机-有机杂化硼酸盐[Zn(C4H13N3)2][B5O6(OH)4]2,并通过红外与拉曼光谱分析以及元素分析对化合物进行了表征.X射线单晶结构分析结果表明,晶体属于单斜晶系,P2(1)/c空间群,晶胞参数:a=0.856 96(14)nm,b=1.178 07(19)nm,c=1.454 2(2)nm,α=90°,β=91.260(2)°,γ=90°,Z=2,V=1.467 7(4)nm3,Dc=1.602 g/cm3.五硼酸根阴离子[B5O6(OH)4]-之间通过氢键相互连接形成三维的框架结构,沿着a轴和c轴的方向存在大的孔洞,模板剂[Zn(C4H13N3)2]2 阳离子镶嵌在这些孔洞中.