基于数字罗盘的移动机械臂平台开门系统研究

开门研究对于拓展机器人工作环境具有重要意义。本文将体感传感器与数字罗盘引入移动机械臂平台控制系统中,利用体感传感器获取门把手的距离信息,利用数字罗盘获取平台的方位角信息,在VS2008环境下编写了基于体感传感器和数字罗盘的控制软件,使移动机械臂平台能按照正确的运动轨迹接近门把手并完成开门动作。开门实验结果表明,引入数字罗盘的开门方法提高了移动机械臂平台的开门成功率。     

高压水射流自旋式割缝技术在柿花田煤矿的应用

瓦斯治理的根本措施是抽放,然而应用单一钻孔预抽瓦斯,钻孔直径是决定抽放效果的关键因素.孔径小,其自由面小,瓦斯的排放速度低,等待开采的时间较长,影响了矿井的生产效率,而孔径又不能太大,否则在煤层综合应力下,孔的形成和孔的稳定性会受到破坏,而且孔径大的钻孔钻进速度较慢,效率较低,而且钻孔的有效煤孔段往往只占整个钻孔的一小部分,完全没有必要施工孔径较大的钻孔.介绍了一种新型高压水射流自旋式割缝技术,该技术可以有效解决上述问题.高压水射流自旋式割缝设备主要由高压水泵、水箱、高压胶管、高压密封钻杆、旋转接头、力矩喷头和喷嘴组成,该技术是在瓦斯抽采钻孔完成后,利用钻机将切割钻具输送至孔内,采取后退切割的方式,对钻孔内煤体进行切割,形成若干个垂直于钻孔方向的圆盘状缝隙,使孔内煤体暴露面积增加,同时由于高压注水作用,缝隙周围裂隙增加使煤体的透气性增强,从而有效提高抽采效率.试验发现：该技术的割缝半径为0.6～0.7m,使用该技术切割后,瓦斯涌出量大幅增加,百米瓦斯自排量和瓦斯抽放量分别是非切割钻孔的5.6和4.5倍,且衰减系数有所增加.     

硅基微电感的研究

阐述了一种在硅杯表面采用浓硼扩散区与镀金属膜形成的欧姆接触电极作为内引线的硅基电感的新制造方法,提出了在硅杯背面用激光器打孔以减薄衬底厚度,从而使电感的Q值得到提高的一种方案,并应用目前普遍采用的电感模型,利用Ansys有限元软件中的电磁分析模块模拟了电感几何参数与磁感应强度、电感值的关系。结果表明,该方法具有制造工艺简单、与IC工艺相兼容的优点,有广泛的应用领域。     

Schwarzschild黑洞Dirac场的统计熵

利用改进的brick-wall模型,给出了Schwarzschild黑洞Dirac场的熵.结果表明,当调整截断参数,使4r2M＝1/90π时,则熵为SF＝7AH/8,或可表示为SF＝7πM.     

缓变动态Reissner-Nordstrm黑洞的熵

采用薄膜brick-wall模型,运用WKB近似,计算了缓变动态Reissner-Nordstr m黑洞的标量场的熵.结果表明,通过适当选取截断因子,仍可得出黑洞熵与视界面积成正比的结论.     

高炉开铁口机力能参数的选择

通过理论分析和试验研究，提出了高炉开铁口机力能参数的计算方法．     

计算Vaidya黑洞温度的几种方法

通过4种不同的方法,分别计算了动态Vaidya黑洞的温度．方法1和方法2分别利用Parikh的量子隧穿方法和Hamilton-Jacobi方法计算作用量虚部,进而求得黑洞的温度．方法3引入广义的乌龟坐标变换,利用改进的Damour-Ruffini方法,得到了黑洞的温度．方法4则由黑洞热力学第一定律直接计算黑洞温度．计算结果表明,4种方法所得温度是协调一致的．     

双孔复合封闭储层中井底压力的Laplace空间解

针对双孔复合封闭储层模型 ,研究了两种内边界条件下的变流率问题的无因次井底压力的Laplace空间解 ,在深入剖析解的结构的基础上 ,找出了它与常见的复合、双孔、均质储层井底压力之间的关系 .该研究是对试井分析理论的一种完善 ,对油藏数值模拟方法也具有指导意义     

城市地下工程测控技术的几个问题

城市地下工程施工中测控技术及其精度是保证地下工程按设计要求准确贯通和工程质量的关键环节。结合南京地铁一号线工程和上海市某超长盾构隧道工程实践,探讨了地下工程测控技术的几个主要问题,采用GPS定位新技术、竖直导线定向法、加测精密陀螺方位角及棱镜法等方法进行了地下工程测控技术的研究,取得了令人满意的结果。工程实践表明,上述采用的测控技术和方法对于城市地下工程施工有实用价值。     

大位移井下套管受力分析和计算

通过分析套管柱在下入过程中的受力 ,导出了套管柱在大位移井中的三维力学模型 .该模型综合考虑了井斜角和方位角的变化、套管柱内外密度的不同、内外泥浆的压力以及套管自身的几何参数、物理参数等因素的影响 .通过对模型的求解 ,可以得到不同井眼类型、泥浆密度、悬浮长度以及不同下套管方案下的套管受力 ,为大位移井下套管作业提供了力学参考 .该模型所开发的软件可用于大位移井下套管摩阻预测和下套管方式的选择 .用该软件对两实例加以验证 ,预测结果与实测结果吻合较好 .