机器人封闭动力学模型的递推组集方法

本文基于Ｊｏｕｒｄｉａｎ变分原理提出了一种建立机器人封闭式动力学模型的新递推算法，文中用旋转矩阵和相对位置矢量表示相邻杆件间的关系，建立了以关节变量为广义坐标的机器人显式动力学方程，并给出了建立动力学方程时有关运动学参数及其地广义坐标和广义速度偏导数的递推算法。     

物理量分布的各向异性的几何分析方法:椭球法

研究了物体质量、介质光学折射率等物理量的各向异性分布的相应几何表示－－椭球方法；并将此法推广到电导率、电量分布等情况。可以看出：椭球法能够直观方便地描述物理量的各向异性。     

膨润土在高水材料凝固硬化中的作用

研究了膨润土在高水材料凝固硬化中的机理。由于膨润土在水中易分散为大量极微小的薄片，与棱柱状水化产物ＡＦｔ一起构成絮凝结构网，封闭自由水，促使浆体凝固。絮凝结构形成后，膨润土因防碍晶体连生而对强度发展不利。     

变分不等式的加性广义Schwarz算法

将加性广义Ｓｃｈｗａｒｚ算法推广到求解变不等式，并在适当条件下证明了其收敛性。     

改性聚合硫酸铁的制备及其絮凝性能

本文介绍了一种改性聚合硫酸铁的制备方法，并测试了改性聚合硫酸铁的絮凝性能。实验结果表明，改性聚合硫酸铁的絮凝沉降效果极为优越，与传统的絮凝剂如聚合硫酸铁和碱式氯化铝等相比，改性聚合硫酸铁的絮凝性能是最好的。     

无机微孔膜分形性及分形维数的测定

无机膜的结构在三维空间上相互交错，大小不一，处于一种无序状态，在统计上它们具有一定相似性，遵从分形规律。本文提出了利用CLSM共焦激光扫描显微镜测定膜孔分形维数的实验手段及计算方法；由CLSM测得膜断面形貌等高线，利用小岛法原理，回归分形维数Df。分形维数可作为衡量膜孔形态复杂程度的定量参数。     

面向动态精密测微的误差修正技术

本文阐述在精密测微时，对采样数据进行误差修正，可减小或消除随机误差影响，提高测量精度。     

加热弹性圆板的大振幅自由振动

基于ｖｏｎＫáｒｍáｎ理论和Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理，导出了均匀加热弹性圆板用中面位移表示的大振幅自由振动动力学控制方程．并在调和振动模态假设下，采用Ｋａｎ－ｔｏｒｏｖｉｃｈ平均方法将所得混合初－边值问题转化为相应的非线性常微分方程两点边值问题，采用打靶法和解析延拓法，分别获得了不可移简支和夹紧加热圆板非线性振动的调和振动响应，绘出了不同加热温度下的幅－频特征曲线．得出：升温使圆板的固有频率降低，从而实现改变板的温度对其固有频率的控制     

自动网格形状测试技术

采用网格投影和亚象素技术，成功地进行了自动网格法的三维形状自动测量．提出了一种新的网格点分割法——全场阈值函数法，加快了分割速度，提高了分割质量．并且还提出了一种利用网格相邻位置关系进行搜索编码的新方法，解决了大变形或含空缺点网格点阵的自动编码和匹配问题．通过对标准斜面和圆柱面进行的实测研究，验证了自动网格形状测试法可以快速自动地进行高精度测量．文中给出了部分实验结果     

乳状液的热力学特征及其它

本文较详尽地介绍了乳状液的稳定性理论、乳状液类型的测定、变型、去乳化等基本特征。