工业机器人的多微机自适应控制算法

本文应用参数辨识和动态递阶控制方法研究工业机器人轨迹控制问题,提出了一种采用多微机系统的自适应控制算法,其在线执行时间短,便于实现。计算机仿真结果表明,本算法其有良好的控制效果。     

网格计算资源调度方案及其Petri网建模与分析

通过对现有网格计算资源调度方案的分析,提出了网格计算资源的三层调度方案,该方案与已有的方案相比,更能体现网格资源的特点。利用Petri网这一具有描述并发、异步、动态等事件能力的图形与数学工具,对所提出的调度方案进行了模拟与分析。为不同层次的调度者构造了不同的扩展有色时延Petri网模型,并利用Petri网的共享合成技术得到整个系统的Petri网模型。同时给出了资源调度所对应的Petri网的可达任务图的概念,利用可达任务图,分析了诸如吞吐量、负载平衡、调度时间等资源调度的一些重要特性。     

摩托车半主动悬架分层预测控制及仿真

行驶平稳性和乘坐舒适性是衡量车辆悬架性能优劣的重要指标，而基于磁流变技术的半主动预测控制与其它控制方法的结合则是改善悬架性能的一种先进控制方法。为提高控制效果，提出了一种悬架振动分层建模预测控制的新思路，即将前后轮系均看作是相互独立的底层二自由度系统，推导出协调底层关系的上层关联动力学方程，结合轴距预测和LQR优化控制方法，以前轮检测到的路面激励作为后轮下一步输入的激励，然后以簧载质量质心处的垂直加速度和俯仰加速度为上层控制目标进行协调，继而得到所需的半主动控制力。通过对一个四自由度摩托车模型的仿真计算表明，该方法在线计算量少，前后轮系易于采用不同的控制策略以提高控制效果。该方法对于多轮系车辆的振动控制提供了一个崭新的思路。     

A Parallel Genetic Simulated Annealing Hybrid Algorithm for Task Scheduling

0 IntroductionGrid computingis a hot topic inthe current internet research,and a developing direction of the parallel and distributedprocess[1 ,2].Since the task scheduling in grid computing faces aNP-hard problem[3];it has drawn attention from many scholarsand become the focusinthe field of the current grid computing re-search.In recent years , two global random and opti mal algorithmhave been widelystudiedandappliedinthefield of the gridcompu-ting research: GA(Genetic Algorithm) and SA( …     

层次移动IPv6域内切换与实现

针对移动主机在外地网络中频繁的域内切换的性能问题,提出了移动IPv6的层次型管理的切换模型并给予实现.层次移动IPv6采用移动锚点,可以减少移动主机同本地域以外节点的信令交互,并对层次移动IPv6域内切换的原理进行了研究;组建了层次移动IPv6实验床和物理网络拓扑结构与之相似的移动IPv6实验床,对比移动IPv6的切换机制对层次移动IPv6的域内切换机制进行测试、分析,结果表明层次移动IPv6能够显著提高域内切换的性能.     

多源遥感图像的分层融合研究

为了更有效地实现目标识别，采用了像素产像融合方法，该方法简单，易于实现，其中低通对比度金字塔融合和多尺度对比度增强融合采用金字塔法实现，实验结果显示多尺度对比度增强的融合效果优于前者，但采用金字塔法有一个不可避免的缺陷，就是在做子采样时由于频率混效应而可能引进噪声，而非金字塔式分层融合技术则避免了金字塔法的这种缺陷，能得到更好的融合图像。     

多重交易模式并存的一个棉花交易引擎

提出了一种多模式复杂交易系统交易引擎的软件结构.结合棉花交易实例,讨论了多模式交易引擎的工作机制.采用基于共享内存的撮合机制、信号量的同步方法、TCP/IP协议构造的面向领域的通信中间件以及检查点的数据恢复机制,解决了多模式交易引擎中存在的并发多任务实时调度复杂、数据组织访问困难、系统性能劣化、可靠性差、通信效率低等问题.结果表明设计的交易引擎适合多模式复杂交易的需要.     

分层模糊控制器的解析表达式及自适应控制方法

为解决模糊多变量控制中的“维数灾”问题 ,提出了一种 4输入 1输出的分层模糊控制器 ,推导了它的解析表达式。依据分层模糊控制器的解析表达式 ,提出了其设计参数的模型参考自学习方法 ,其中参考模型选取典型二阶系统 ,用梯度法设计自学习律 ,在线学习分层模糊控制器的可调参数 ,以达到最优值。为检验所提出控制策略的有效性 ,将其应用到板球系统的轨迹跟踪问题 ,并进行了仿真实验。仿真实验结果表明 ,这种分层模糊控制器的可调参数少 ,学习算法收敛快 ,控制效果好 ,具有较强的实用性。     

一种实时战场仿真的层次结构及算法研究

在实时战场仿真环境下提出了一种基于智能体的战场交互通信模型，在此基础上采用组队工作的思想，将任务分解为各Agent能够执行的子任务，并对其进行了角色定义、算法描述，采用任务表示语言TRL将知识表达出来，实现了应用智能Agents对战场交互式通信模型进行实时战场仿真。