Robot Calibration Using Active Vision-based Measurement

This paper presents an efficient robot calibration method with non-contact vision metrology. Using the coplanar pattern to calibrate camera made the active-vision-based end-effector pose measurement be a feasible and cost-effective way. Kinematic parameter errors were linearized and identified through two-step procedure, thus the singular and non-linear condition was overcome. These errors were then compensated using inverse model method. The whole calibration process is flexible, easy to implement and prevents the error propagation from the earlier stages to the later ones. Calibration was performed on MOTOMAN SV3 industrial robot. Experiment results show that the proposed method is easy to setup and with satisfactory accuracy.     

传说记忆与族群认同——以盘瓠传说为考察对象

盘瓠传说在中国畲、瑶、苗等族群中广为流传 ,成为族群的集体记忆。它解释了这些族群的族源 ,为盘瓠即祖先信仰提供了支撑 ,衍生出“缠头和绑腿”、“留长发”和不食狗肉等族群标识。这些标识伴随着传说的不断演述而得到认定和传承。盘瓠传说实际上是这些族群神圣的口述史 ,坚固着这些族群的自我认同 ,也成为区别其他族群的显要文化表征     

DNA指纹技术的研究进展及应用

DNA指纹技术是分子生物学中的一种新技术．它是从分子水平区别不同种类生物之间以及同种生物之间差异的重要手段．它在法医学鉴定、物种起源进化研究、动植物及微生物DNA指纹资料库的建立、畜牧科学研究、癌症的研究、疾病的诊断、亲子鉴定等方面具有非常重要的应用．本文简要阐述DNA指纹技术的研究进展及其应用。     

小城镇建设中的地质灾害问题研究

甘肃省小城镇建设中的地质灾害尤为频繁，县及其以上城镇受灾面达59．3％，灾害损失十分严重．为减轻和避免小城镇建设中的地质灾害，应在小城镇选址及规划阶段加强地质环境及灾害危险性的勘查，采取合理的避让措施，并加强开发建设项目中地质灾害危险性评估工作，同时结合小城镇建设进行地质灾害开发性治理．     

产碱性脂肪酶酵母菌的分离与鉴定

从成都龙泉果园采集的160份土壤样品中，通过观察油脂平板上水解圈直径与菌落直径的大小之比(D／d)，分离到12株产碱性脂肪酶的真菌，采用滴定法测液体培养物酶活进行复筛，获得一株产酶活性最高的酵母菌，通过对该酵母菌进行形态、生理生化特征的观察与测试，初步鉴定为胶淀粉假丝酵母，命名为Candida amylolenta L-30。     

基于最小方差控制的闭环辨识信号设计

讨论了系统辨识实验信号的设计方法．从实际控制器和理想控制器间误差的角度出发，评价系统性能指标为系统在实际和在理想控制器控制下输出误差的平方均值最小．当输入信号或输出信号能量有限时，分别推导出辨识输入信号功率谱密度．当控制策略为最小方差控制时，给出信号功率谱的具体表达式．结论对在最小方差控制下的闭环辨识信号设计有指导作用．     

新疆葡萄炭疽病病原的鉴定及其生物学特性的研究

从新疆巨峰葡萄果腐病斑上分离到1种炭疽菌。根据病菌的形态特征、培养性状、寄主范围和致病性测定等进行鉴定，结果表明：该葡萄炭疽病菌是胶孢炭疽菌(Colletotrichum gloeosporioides(Penz．)Saec．)。该菌的生长温度范围是10～35℃，最适温度为28～30℃；生长的pH值范围是3～9，最适为6；在光暗交替的条件下，病菌生长最快。该菌的寄主范围广泛，曾在内地造成严重危害，目前新疆正在大力发展葡萄生产，对该病的发生应引起高度重视。     

基于小波脊的MDOF系统的模态参数识别

将小波理论应用于多自由度(MDOF,multi degree of freedom)系统的模态参数的识别中,首先对MD OF系统的响应函数作基于Morlet小波的时频分解,再由小波系数模的局部极大值求得小波脊,最后求出MDOF系统的各阶模态的固有频率及阻尼比.文中给出了实例,进行了计算说明,结果表明了该方法的有效性.     

哈密瓜炭腐病病原鉴定及生物学特性研究

从新疆五家渠、哈密、喀什哈密瓜产区分别采集炭腐病菌株,进行分离、纯化.根据病菌的形态特征、培养性状和致病性测定将其鉴定为菜豆壳球孢[Macrophomina phaseolina]. 该菌在PDA、PSA和菜豆培养基上生长最快,能产生大量的微菌核.而在含有寄主成分的培养基上则生长较差.菌丝在pH 3～10均能生长,pH 5～7生长最宜;在15～37℃范围内均可生长,生长的最适温度为28～37℃.     

R(o)ssler超混沌系统的参数辨析与同步研究

首先给出两种方法实现对四维罗斯勒超混沌系统未知参数的准确快速辨析，第一种方法通过将系统反馈控制到任意不动点，求解平衡点的方程得到未知参数辨析的数学表达式；第二种方法基于稳定性理论，通过构造参数观测器，设定恰当的初始值，解析地给出基于参数观测器的表达式，数值计算表明两种方法都很有效。基于线性化误差理论，求解误差演化的雅克比矩阵的特征值，解析地获得相位同步和全局同步控制器的表达式，详细分析了雅克比矩阵为零对应相同步问题，数值计算与理论分析一致。