基于激光雷达和摄像头的FSAC赛车锥桶感知算法研究

针对赛场环境下无人驾驶方程式赛车感知系统中锥桶检测准确率较低的问题，提出了一种基于激光雷达和摄像头标定融合的锥桶检测算法。首先，对激光雷达采集的点云进行滤波、地平面滤除、欧式聚类，得到感兴趣区域内锥桶的空间位置信息；其次，通过标定后得到的摄像头的内外参矩阵将锥桶空间位置信息投影到像素平面内，并在HSV颜色空间下对锥桶空间位置周围一定区域内H通道的像素点进行颜色判断，从而获得锥桶的颜色信息；最后，将得到的锥桶颜色信息附加在锥桶的空间位置上以实现信息融合，在校园内模仿赛场环境进行实验验证。结果表明，标定融合算法能够满足赛场上不同项目的比赛要求，避免了使用单一传感器算法时出现对锥桶漏检误检的情况。因此，标定融合算法可实现对锥桶的有效检测，丰富了检测目标的信息，提高了检测锥桶的准确性，为方程式大赛中使用传感器融合进行锥桶检测提供了参考。     

增压汽油机面向控制的充量模型及其数值标定

缸内进气量作为电控系统喷油和空燃比前馈控制的基础，对扭矩控制和排放性能至关重要。为了更简便、准确地估算缸内进气量，提出一种面向控制的充量模型，并基于Simulink软件完成该模型的搭建。引入GT-POWER仿真工具辅助标定，完成对充量模型中进气道传热因子、缸内驻留废气关键参数和气门实际流通面积的标定。最后将充量模型计算结果分别与仿真结果及台架试验结果验证对比，提出的充量模型稳态进气量的计算误差均在5%以内，表明提出的充量模型为发动机系统控制提供了一种较为可行的方法。     

基于双目立体视觉系统的测量研究

为了实现摄像机与目标物体之间距离的信息,由双目测量原理,采取结合OpenCV与Matlab的方式,设计出一套关于双目测距的立体视觉系统;系统首先对双目摄像机的内外参数进行标定,从黑白格组成的标定板中获得角点信息,使用亚像素角点检测法对角点坐标信息进行更精确检测,在黑白格组成的标定板分别距离双目摄像机300、400、500、600、700mm处获取不同位置的标定图像,经过张正友标定法最终可以得到双目摄像机所需内外参数;其次通过BM(Block Matching)立体匹配算法在VS2017坏境与opencv3.4.7库配合下完成了摄像机的立体校正、立体匹配进而得到视差图;最后在实验中使用了双目摄像头,并编写了代码通过鼠标点击所得到的视差图获取对应的世界坐标来实现物距的测量;实验结果表明:被测物距离摄像头光心500~700mm这一范围时,实测距离和实际距离相对误差百分比在0.171% ~0.192%之间,且实测距离在2 950mm内实验误差小于5%满足实验精度要求。     

紫外光谱与遗传算法用于多组分氨基酸同时测定

将遗传算法用于紫外光谱数据处理,实现了多元分辨与校正,并对多组分分析体系进行同时定量测量。     

室内移动机器人的视觉惯性组合定位研究

针对在室内环境下移动机器人无法利用全球定位系统(global positioning system,GPS)进行精确的定位问题,提出一种紧耦合的视觉惯性组合定位方法,运用了预积分、联合初始化、边缘化等关键技术,并提出一种新的基于Vicon的惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)内参标...     

校准方法与计量经济方法的比较

介绍了可计算的一般均衡（CGE）模型中确定参数的两种主要方法：校准方法与计算经济方法,并对两种方法进行了比较,分别论述了它们的优缺点。得到的结论是在CGE模型中进行参数估计时采用“校准”方法和计量经济学方法相结合：对于刻画行为人的行为并对结果有重要影响的参数（如各种弹性）采用计量经济学方法来估计,其他的参数则利用所构造的社会核算矩阵（SAM）通过校准方法而得到。     

导航接收机噪声电磁辐射阻塞效应分析

针对电磁辐射导致卫星导航系统定位丢失的现象, 通过干扰机理分析建立了噪声电磁辐射阻塞效应评估模型, 对导航接收机进行了效应试验与分析评估。为了解决由于工作信号较弱, 在待评估环境下导航接收机的敏感度数据不易准确测量的问题, 采用工作频点和带外敏感度相对平稳频点对敏感度数据进行了两点校准。校准后在随机噪声及单频复合噪声临界干扰下的效应指数均大于1, 最大误差为1.8 dB, 符合效应评估模型理论分析, 与试验现象一致。结果表明, 提出的噪声电磁辐射效应评估模型可同时用于装备带内和带外噪声干扰效应评估, 而两点校准方法对提高弱工作信号下的受试装备效应评估准确度意义重大。     

矿用管道二次流量仪表设计

采用C8051F310作为主控芯片,设计了一种矿用管道二次流量仪表,实现了对矿用管道一次仪表数据的采集、显示、量程设置、数据重建、远程上传、无线遥控等功能,方便了煤矿技术员的使用与对流量的监测。