拟阵基关联图中的路

证明了如果M=(E,B)是一个简单拟阵,拟阵M的秩ρ=ρ(M)至少为2,E中的每一个元素都包含在M的某一个圈中,Δ(M)=Δ(E,B,F)为拟阵M的基关联图,则Δ(M)中存在一条路P,使得P覆盖E中的所有元素.     

“互联网+”对科技资源错配影响的实证研究

基于中国各省份的面板数据,在测度各地区科技人力资源和科技财力资源错配指数的基础上,构建面板固定效应模型和动态面板模型,实证考察了互联网发展对中国科技资源错配的影响.结果显示:在考察期内,科技资源错配存在显著的路径依赖性,过去的科技资源错配会影响到当期的科技资源配置水平,东部地区的科技资源错配情况较轻,中西部和东北部地区科技资源错配情况较为严重.互联网的发展能显著改善东部地区的科技资源错配情况,而在科技基础相对薄弱的地区中的改善效果却不明显.     

数字经济时代融合式创新模式及技术成果转化路径

传统科技创新研究关注于技术创新或商业模式创新,随着数字经济占GDP份额不断提升,科技创新的跨界融合特征不断凸显,突出表现为技术创新与商业模式创新的融合式创新。从融合式创新的含义与特征出发,参考IBM和哈佛商学院的模式分类,将融合式创新分为盈利创新模式、组织创新模式、业态创新模式和市场反馈创新模式4种模式,考察了不同融合式创新模式对技术交易等成果转化方式和路径带来的影响和变化。为迎合数字经济时代跨界创新加剧的趋势,提出加强协同创新、紧抓市场需求、改善创新环境等举措推进融合式创新及其成果转化。     

基于Floyd算法的反恐防暴机器人腿部变形策略

反恐防暴机器人的腿部变形,能够改变机器人的运行姿态,适应不同的路况,完成跨越壕沟、翻越高墙等障碍物的任务;这就要求机器人能够准确、快速、平稳的变形到相应的姿态以适应不同的路况。通过Floyd算法实现了这一变形要求,Floyd算法是一种求解有向图中两个节点之间最短路径的算法。把机器人几种常用的姿态简化为有向图中的节点,用姿态变换过程中电机旋转角度和机器人重心偏移量来确定节点之间的连接权值。实验证明,Floyd算法能够快速找到两个姿态之间最短的变换路径,实现了机器人准确、快速、平稳的变形。     

基于EFSM模型的不可行迁移路径判定

扩展有限状态机(Extended Finite State Machine:EFSM)虽然被广泛用作各种软件的底层模型,但如何判定其测试序列的不可行性是一个困难的问题,为此将迁移路径上的变量分为计数器变量、选择变量和矛盾变量,并从这三个角度进行路径的不可行判定.实验结果表明,EFSM模型中的不可行迁移路径主要由这三类变量引起,且本方法可以有效地判定出含这三类变量的不可行迁移路径.     

基于混沌人工势场法的机器人路径规划

本文以人工势场法为基础,提出了一种基于混沌人工势场法的机器人路径规划方法,该方法解决了传统人工势场法存在局部最优点问题、在相近障碍物间不能发现路径、在障碍物前震荡、在狭窄通道中摆动等缺陷。仿真试验表明,该方法能有效的实现机器人路径规划。     

基于模糊AHP 的道路选优评价方法研究

针对一般层次分析法标度繁琐、判断矩阵一致性难以达到的不足，采用了模糊层次分析法(FAHP)并结合物资供应道路选优这一课题，为道路选优评价中各指标权值的确定提供了一种新方法。     

指路标志信息连贯性设计

指路标志对人们的出行有着非常良好的指引作用,良好的指路标志设计可提高驾驶人的通行效率。路网中节点处标志信息量的多少会影响驾驶员对标志信息的识读,进而影响到整个路网的通行效率。因此,通过引入节点的指路标志信息量作为惩罚系数,计算得出路段成本,建立OD间指引路径规划模型,结合A*算法,遍历整个路网,最后得出OD间的最优指引路径,通过在指引路径上增设指路信息,从而完善OD间指路标志信息的连贯性,更好的引导驾驶员做路径选择,降低路网中的交通压力。并选取甘肃省庆阳市的火车站(O点)到人民医院(D点)的区域进行实际应用与分析。     

基于改进势场法的智能车超车动态路径规划

为了改进人工势场法(APF)在智能车高速超车状态下规划出的轨迹规范性差、安全性得不到保障、以及路径不平滑的问题。通过设计用于指引智能车换道的换道引力势场,以保证换道轨迹的规范性;构建异向分布结构的障碍车斥力势场提高换道的安全性;并建立带有转向缺口的道路中心线斥力势场和设计平滑代价函数优化规划出的轨迹点,使规划出的路径更加平滑。基于线性二次型调节器(LQR)设计路径跟踪控制器跟踪规划出的路径。通过Simulink与Carsim联合仿真,结果表明所改进的APF算法能规划出更加合理的路径,设计的LQR路径跟踪控制器跟踪误差趋近于零,能够较好地控制车辆完成超车换道。     

车辆变速轨迹跟踪横纵耦合控制方法

针对变化速度下车辆轨迹跟踪精度以及实时性差的问题,提出一种基于模型预测控制的横纵耦合控制方法。在三自由度车辆动力学模型中,将车轮驱动力与前轮转角作为控制量,以单控制器形式实现车辆横纵向运动的综合控制,并且在考虑耦合特性的基础上,设计目标函数与可变权重系数,求解最优横纵向控制量。并且基于五次多项式理论,设计一种变速双移线轨迹以验证控制器综合轨迹跟踪能力。实验结果表明,该控制器能有效跟踪变化车速并且保持高轨迹跟踪精度与良好的实时性。