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301.
一种基于时间窗的自动导引车动态路径规划方法
总被引:1,自引:0,他引:1
针对多自动引导车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中的路径规划问题,提出一种基于时间窗的动态路径规划算法,能有效地避免车-车冲突、碰撞等问题,并且得到的路径是时间最优的.在备选路径上,通过时间窗的初始化、时间窗的更新、以及时间窗的排布,可以实现多辆车同时运行,相互之间不产生冲突碰撞.仿真实验和真车实验表明,该算法用在AGV路径规划上,能实现多车之间的无冲突、时间最优的路径规划功能. 相似文献
302.
导引头是导弹的核心部件,其性能直接影响着导弹武器的整体性能,需要在系统组装前对其进行全面测试.以红外成像导引头测试系统的研究为工程背景,以模拟、数字、总线和图像信号为系统测试信号,研发出一套混合信号集成测试系统.以红外测试系统的设计开发为研究内容,重点研究了导引头测控系统的硬件组成、VMIC反射网在导引头测控系统中的应用、软件设计的通用性和可扩展性及其所采用的关键技术. 相似文献
303.
为提高电视制导导弹的突防能力和杀伤率,对电视制导图像跟踪方法进行研究。电视制导武器系统是将图像处理、图像跟踪、自动控制和信息科学有机结合,从电视图像信号中提取导弹位置信息并引导导弹击向目标。电视制导系统分为电视指令制导系统和电视寻的制导系统两大类,其图像跟踪方式按照从目标图像中提取目标位置信息的方法可以分为对比度跟踪方式和图像相关跟踪方式。针对目前电视制导图像常用的几种跟踪算法:边缘跟踪法、矩心跟踪法、峰值跟踪以及相关跟踪的绝对差法进行了研究,对提高电视制导导弹的突防能力和杀伤率,具有积极的指导作用。 相似文献
304.
针对矢量控制的反坦克导弹,提出了一种基于导弹飞行物理过程、从导弹系统整体角度出发求取重力补偿的方法。通过仿真验证了该方法的可行性,并与传递函数法作了比较。这种方法一定程度上避免了孤立以某一主要影响因子分段求取重补指令,因此更加简便,同时可靠。 相似文献
305.
306.
307.
308.
基于非对称交互多模型弹道导弹跟踪 总被引:2,自引:0,他引:2
弹道导弹飞行三个阶段的动力学模型异常复杂且非线性强,在未知导弹任何先验信息前提下如何连续地跟踪整个弹道已成为目前亟待解决的难题。针对该问题,提出了一种实时非对称交互多模型跟踪算法,它根据弹道不同阶段的受力情况建立相应的跟踪模型。该算法采用非对称的状态交互以及基于熵信息变化的模型概率更新方法对导弹进行实时状态估计,并将其中一个无迹滤波器的非线性状态估计用改进离散方法实现,提高了实时性。仿真实验表明,该跟踪算法能够较精确地从弹道主动段连续地跟踪到再入段,并且能较大幅度地减小模型切换之间的跟踪误差。 相似文献
309.
The challenge and control problems of static unstable missiles are presented. The steady-state benefits of static instability are illustrated, while the corresponding control challenge is described both by the characteristic lag of airframe and the increment of necessary control usage. Control limitation led by unstable zero-pole pair is analyzed for preliminary design and evaluation. Linear control strategy is examined wherein two and three loop acceleration autopilots with different control usages are developed using an optimal control approach combined with frequency domain constraint. The weights selection and relation with system performance are detailed. Then the nonlinear backstepping recursive method is detailed to determine how well it is able to follow command and its engineering feasibility. The results show that a static unstable missile is controllable, while the actuator bandwidth is the crucial limited factor. There should be a compromise between overall performance and actuator payment. 相似文献
310.