Wheeled foot quadruped robot HITAN-I

0IntroductionInthe past,much work has been done toinvestigatefour-legged walking.Two of the earliest works are the G.E.Quadruped and Phoney[1].With the introduction ofmore powerful computers,more and more bionic robotshave beeninvented in recent years.WARP1[2]in2002,TITAN[3-5]from1989,BISAM[6]in1998and SCOUTII[7]in1999are examples for these developments.Asground vehicle,the advantages of mobile robot have beenrecognized by peopleinengineeringfields.Ground mobilerobots are usually cl…     

异构双腿机器人步态规划与控制实现

为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义,然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型.提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方法并进行了实验建模.详细阐述了基于步态跟随的BRHL步态规划方法并进行了仿真.最后给出了BRHL的控制系统设计,利用Pro/E,ADAMS及MATLAB/Simulink对BRHL进行了虚拟样机联合控制仿真.仿真结果表明,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好地实现对人工腿的步态跟随.     

电子信息专业学生计算机能力培养体系构建研究

从当前电子信息专业学生能力、素质方面的不足,指出当前采用的电子信息专业的课程体系中对计算机能力培养的偏失,结合计算机与电子信息发展的融合趋势和电子信息专业计算机能力培养的特点,归结电子信息专业学生计算机能力培养的4个层次,从而逐步建立较为完善的体系结构.     

仿生六足机器人步态规划策略实验研究

采用日本弓背蚁进行常规步态实验学研究和仿生学探索,通过对高速数字摄像机采样结果的判断和分析,发现了蚂蚁后足的滑行过程并定义为“滑动相“.此外,还针对蚂蚁直线前进步态给出了合理的步态关系表达式,通过与周期规则步态的对比证明了该式的现实可行性,为仿生六足机器人进行周期不规则步态的规划奠定了理论基础.所采用的实验学研究和仿生学探索相结合的方法能有效提高仿生机器人的技术水平.     

分布式虚拟战场环境—现代战争的实验场

概要分析了军事仿真训练和演练技术的发展,综述了不同阶段产生过重要影响的有代表性的军事仿真训练和演练系统;介绍了我国自主研究开发的分布式虚拟战场集成环境DVENET;最后,指出了分布式虚拟现实技术研究中有待解决的几个问题。     

基于VRML的三维武器模型库的实现

根据三维武器模型库的需求,分析了三维武器模型库的特点与难点。在此基础上提出了基于VRML的模型库设计方案,并实现了VRML下三维武器模型的建模技术,该设计方案对于军事模拟训练有很大的意义。     

体域网中基于特征组合的步态行为识别

物联网(internet of things,IOT)拥有无处不在的识别、传感和通信能力,体域网(body area network,BAN)属于物联网中和人体相关的领域,其应用广泛,可以在日常生活中对人们进行监测及提供帮助.行走是许多日常活动的基本环节,因而步态分析能为体域网应用提供重要的生理行为信息.现有的步态分析已取得一定的研究成果,但仍存在一些问题,例如大多数步态特征提取是对加速度信号进行6重以上的变换,使得特征达到了45维以上,最后需要通过降维或优化来简化特征,较为复杂.本文设计一种灵活便捷的数据采集系统,并利用小波变换、傅里叶变换和四分位差提取出加速度信号中比较简单、低维度但能反应运动特征的步态参数,之后通过模式识别算法进行步态行为识别验证.实验结果表明该系统使用方便,特征提取方法简单实用,识别精确度为97%,EER(equal error rate)最小可到0.9%.     

企业员工E-Learning接受意向影响因素研究

企业员工对E-Learning的接受意向影响着E-Learning培训的有效性。本文在技术接受模型(TAM)的基础上结合E-Learning的特点,建立了企业员工E-Learning接受意向影响因素理论模型并提出相应假设。通过对采用E-Learning培训方式的企业员工进行问卷调查获取数据后,利用结构方程模型对研究假设进行检验并对理论模型予以修正。结果表明,技术特性、个体特性和组织支持都能通过个体感知因素间接影响行为意向,感知易用性对行为意向既能产生值接作用,又能通过感知有用性产生间接影响,是行为意向最重要的影响因素。最终根据研究结论对企业有效引入和实施E-Learning提出了建议。     

网络攻防训练效果评估研究初探

从网络攻防技能训练效果评估的特点入手,分析了它与其它技能训练效果评估的相同点与不同点,提出了一种专门针对网络攻防技能的训练效果评估的研究方法。该方法较全面地考虑了影响效果评估的各种因素,提出了相应的解决办法。     

通用雷达设备虚拟维修系统中仿真模型信息管理研究

介绍仿真模型全寿命管理系统,给出了仿真模型全寿命周期信息管理的定义。讨论了仿真模型全寿命管理研究的主要内容。模拟训练系统中模型管理在时间上可分为开发阶段的模型管理和仿真运行阶段模型管理,模型信息管理另一个重要的研究内容是不同模型开发规范模型的管理,给出了在开发和运行阶段模型管理具体实现的功能。