基于在线聚类的机器人自适应模糊建模

针对机器人这种具有时变、强耦合和不确定性的复杂非线性被控对象,提出一种基于在线聚类的模糊自适应方法用于机器人系统建模。建模过程中采用在线聚类算法辨识机器人T-S模型的前提参数,采用递推最小二乘算法(RLSE)辨识结论参数,根据过程中新的数据信息,模糊规则可以自动增加、修改和删除,实现了模型结构和参数的在线辨识和更新,而且该方法具有模型结构简单、建模速度快、精度高等优点。最后通过二自由度机器人仿真研究证明了该方法的有效性和优越性。     

基于模糊Hough变换的被动传感器系统航迹起始方法

提出一种基于模糊Hough变换(FHT)的被动传感器系统中的航迹起始方法。首先利用逻辑关系或规则初步排除鬼点,以降低计算复杂度,推导出被动传感器系统中的Hough变换形式。考虑到传感器系统误差和测量误差对检测结果的影响,将传感器系统获得的观测值模糊映射到参数空间,利用梯度信息降低计算消耗,求出参数空间的模糊累积矩阵,通过模糊推理确定出最终的航迹检测结果。实验结果表明,所提的模糊Hough变换方法能有效解决杂波环境下的航迹起始问题,且计算消耗小。     

空天飞行器再入姿态模糊切换多模型控制

针对多模型切换控制在切换边界处的不平滑性,提出了一种模糊切换多模型控制。将其输入空间划分为若干个模糊区域以使区域边界模糊化,在各区域内设计局部T-S模型和控制器。根据所选定的变量将相应的区域控制器切换为全局控制器,由于控制器切换是在模糊了的区域边界处进行的,故保证了切换过程中系统状态轨迹的平滑性。利用该控制方案为空天飞行器设计了再入姿态飞行控制系统,高超声速飞行条件下的仿真实验证明了方法的有效性。     

Stability analysis of the simplest Takagi-Sugeno fuzzy control system using circle criterion

A frequency-domain-based sufficient condition is derived to guarantee the globally asymptotic stability of the simplest Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy control system by using the circle criterion. The analysis is performed in the frequency domain, and hence the condition is of great significance when the frequency-response method, which is widely used in the linear control theory and practice, is employed to synthesize the simplest T-S fuzzy controller. Besides, this sufficient condition is featured by a graphical interpretation, which makes the condition straightforward to be used. Comparisons are drawn between the performance of the simplest T-S fuzzy controller and that of the linear compensator. Two numerical examples are presented to demonstrate how this sufficient condition can be applied to both stable and unstable plants.     

基于模糊支持向量机的小批量生产质量智能预测方法

在分析比较目前常用的智能工序预测技术及其特点的基础上,提出一种适合小批量生产过程的质量智能预测模型,并给出了相应的预测过程和算法.由于该模型中以模糊支持向量机(FLS-SVM)技术为智能核心,一方面较好的解决小样本学习问题,避免了人工神经网络等智能方法在对小批量生产过程质量进行预测时所表示出的过学习、泛化能力弱等缺点.另一方面,通过隶属度函数对样本进行模糊化,达到样本优化选择,实现历史数据“重近轻远”的预测效果.通过对具体加工过程的预测实验,并与其它几种常见预测方法效果进行对比,说明本文方法实现容易,建模速度快,小样本的泛化能力强,为实现小批量加工过程的在线质量预测与控制提供可行的思路.     

直觉模糊等价矩阵构造方法

对直觉模糊相似关系和等价矩阵构造问题进行了深入研究,提出一种利用求传递闭包来构造直觉模糊等价矩阵的方法,并从理论上给出了相关证明.首先,利用直觉模糊合成运算及其结合律,相关引理和数学归纳法证明了直觉模糊相似矩阵R的任意k次合成运算也是直觉模糊相似矩阵的定理.其次,综合运用直觉模糊最小传递矩阵的概念及相关引理,证明了n阶直觉模糊矩阵的传递闭包定理和n阶直觉模糊相似矩阵定理,推导出包含R的最小直觉模糊等价矩阵的推论.最后指出,可以从一个直觉模糊相似矩阵R出发,利用连续合成运算求传递闭包的方法来构造一个直觉模糊等价矩阵.     

双枝模糊集模糊性度量

利用双枝模糊集概念,提出了双枝模糊集、上枝模糊集、下枝模糊集的模糊度概念。通过双枝模糊集模糊度的理论定义,给出了有限论域上双枝模糊集、上枝模糊集、下枝模糊集模糊度的构造性定理,利用这些定理进一步给出了双枝模糊集、上枝模糊集、下枝模糊集模糊度的几种具体计算公式。通过讨论得出单枝模糊集的模糊度是双枝模糊集模糊度的特例。     

群决策中模糊偏好关系矩阵一致性的调整方法

针对模糊偏好关系矩阵本身是否一致,使得原矩阵渐进逼近目标矩阵的问题,提出了群决策中模糊偏好关系矩阵一致性调整的新方法。该方法基于目标矩阵的最优选择,提出了一种新的目标矩阵R,使得计算得来的调和矩阵较之原矩阵在一定条件下保留了更多的偏好信息,即在很大程度上保留着群决策中决策者的意愿。最后给出了算例进行比较,说明了该方法的优势。     

一种改进的三角模糊数互补判断矩阵的排序方法

在传统的三角模糊数互补判断矩阵排序方法的基础上,结合三角模糊数均值的概念,提出了一种改进的排序方法。该方法通过三角模糊数互补判断矩阵以及相应的概率分布矩阵,计算得到模糊均值矩阵,从而将三角模糊数互补判断矩阵的排序问题转换为模糊均值矩阵的排序问题,然后对模糊均值矩阵利用权的最小平方法计算排序向量。通过计算三角模糊数均值,有效地减少了判断过程中的不确定性。给出了该方法的具体应用步骤,仿真算例表明该方法易于实现,具有很好的可操作性。     

模糊供应链批量生产计划问题

描述了模糊单位生产成本、模糊生产能力以及模糊需求下的分布式多工厂供应链批量生产计划问题。根据不同的决策准则建立了模糊期望值模型和模糊相关机会约束规划模型。当模糊变量是三角模糊数时,讨论了模糊规划模型的清晰等价形式,并采用遗传算法给出了求解模型的具体步骤。最后通过一个数值例子验证了方法的有效性。