专用工业机器人关节位置姿态的综合和误差分析

本文讨论专用工业机器人(自由度不足6个)的关节综合,特别是偏置轴线的回转关节位姿的综合问题。为了得到唯一解,所给条件应满足相容性、完备性,还要注意独立性。机器人的位置姿态误差由初始误差、结构误差和位移误差三部分组成,三者相互叠加相互抵消,按其规律寻求相应的调整方案和补偿方法。本文给出全补偿条件和最佳补偿公式。     

基于590+的带材卷取张力控制系统的实现

张力控制是卷绕自动化生产线中的关键技术.描述了带材卷取张力的控制原理,介绍了一种利用英国欧陆公司的590＋全数字直流调速装置内部特殊功能块来实现带材卷取张力控制的新方法.该方法可以满足薄带张力稳定性要求较高场合下张力的动态补偿及惯量补偿.经过实际的生产运行证明,该系统张力控制稳定,运行可靠,克服了薄带容易断带的现象,提高了成品率.     

环形激光束自聚焦效应的补偿研究

采用快速傅立叶变换，对高功率环形激光束在非线性介质传输过程中自聚焦环的形成与抑制进行了研究．结果表明，环形激光束在传输过程中容易形成自聚焦环，然而，当使用具有负折射率系数（γ〈0）的非线性介质作为补偿材料，对非线性效应进行补偿，可以大大减小光束的累积B积分，有效防止环形激光束自聚焦环的产生．     

附带民事诉讼中的精神损害赔偿问题探究

我国关于刑事附带民事诉讼的赔偿范围,从刑法、刑事诉讼法的相关规定来看,均限定为物质方面的损失.刑事被害人精神损害制度的确立,是十分必要的.最高人民法院《关于审理人身损害赔偿案件适用法律若干问题的解释》并未从法律层面上对之加以解决,只有从修改现行立法入手,才能从根本上解决这一问题.     

低压无功补偿方式的探讨

分析了无功补偿的意义,阐述了无功补偿的原理,介绍了并联电容器进行无功补偿的方法、适用范围及接线方式。     

磨削加工中圆柱体零件热变形研究

机械加工中 ,由于刀具与工件间的摩擦发热而使工件产生热变形 ,致使工件在加工时的尺寸与冷却至室温时的尺寸不同。为了确保圆柱体零件的加工精度 ,可在在线测量中加入合适的热补偿量 ,有利于提高磨削加工的精度和效率。研究结果表明 ,随着零件半径 r0 的变化 ,Δ u的变化幅度不大 ,其磨削加工中的热变形主要集中在零件较薄的表层里。     

行进间跟踪轴线稳定技术

研究自行火炮行进间载体牵连给跟踪带来的扰动问题,采用补偿的方法抑制这种扰动.即采用开环前馈控制与跟踪闭环部分相结合的控制方法,取得了很好的控制效果.从扰动的机理入手,利用可测参量,对扰动部分进行线性化,并给出了补偿信号的解析式.用Matlab Simulink进行了仿真,仿真结果表明所提出的方法能够使载体的扰动造成的误差明显减少.其优点在于能够在不改变原有控制系统结构的情况下,实现有载体扰动时的跟踪轴线稳定.     

电极电势与温度关系式的测量

目前文献中能查到的只有一些电极电势的简单温度系数,很少有电极电势与温度的关系方程式.本文通过测量原电池电动势的方法,测量不同温度下的锌电极与铜电极的电极电势,用计算机线性回归处理,得出锌电极与铜电极的电极电势与摄氏温度的关系分别为:φZn2+/Zn=-8×10-6t2+2×10-3t-0.7639;φCu2+/Cu=3×10-6t2-3×10-3t+0.3413.有这些关系式可以减少电化学测量中因温度变化引起的误差.     

光纤连接损耗的物理机理及其补偿技术的讨论

从理论上分析了光纤连接损耗的起因和物理机理，分析并讨论了目前几种新型损耗补偿技术，提高光纤材料的净纯度，使用更好的光纤器件，采用精良的制造工艺，综述了补偿光纤损耗技术的新器件，新工艺，新材料。     

一种在晶体阵列中重建电磁簇射位置的改进方法

以CMS电磁量能器的钨酸铅晶体阵列排布方式为例 ,研究了电磁型粒子入射位置的在桶部的重建方法 ,提出了带参数的对数重心拟合新方法 ,该方法在形式上直观 ,在操作上简单 ,适用于其它电磁量能器