Friction compensation design based on state observer and adaptive law for high-accuracy positioning system

Friction is one of the main factors that affect the positioning accuracy of motion system. Friction compensation based on friction model is usually adopted to eliminate the nonlinear effect of friction. This paper presents a proportional-plus-derivative (PD) feedback controller with a friction compensator based on LuGre friction model. We also design a state observer to observe the unknown state of LuGre friction model, and adopt a parameter adaptive law and off-line approximation to estimate the parameters of LuGre friction model. Comparative experiments are carried out among our proposed controller, PD controller with friction compensation based on classical friction model, and PD controller without friction compensation. Experimental results demonstrate that our proposed controller can achieve better performance, especially higher positioning accuracy.     

论见义勇为与对见义勇为者的损害补偿

对见义勇为者人身损害是否得到合理充分的补偿,是衡量社会是否公平正义的重要标志之一。为了不让“英雄流血又流泪”,使其损害得到足额的补偿,应根据不同情况采取四种途径获得救济:侵权人赔偿、由受益人适当补偿、由受益人或政府或社会组织共同补偿、全部由政府和社会组织补偿。     

扩散硅压力传感器双桥补偿法

本文提出关于扩散硅压力传感器误差补偿的一种新方法，重点介绍该方法对零点温度漂移、灵敏度温度漂移以及非线性的补偿。     

应用负载观测器改善连轧机抗扰性能的研究

本文介绍负载观测器对于改善直流速度控制系统抗扰动态特性的基本理论,提供了它在连轧机生产应用中的成功实例,认为负载观测器值得大力推广。     

压力补偿数字阀及系统数学模型,静动态数字仿真

本文以我校研制的PDV-Ⅲ型、 PDV-Ⅰ型数字阀及其组成系统为对象,建立了它们的数学模型,提出了一种解液压系统非线性微分方程的实用型方法——变微分方程等数法,并以阶跃和脉冲输入,进行了动态数字仿真。所得的结论,具有一定的指导意义。     

基于高精度非球面测量的数据采集与处理系统研究

根据高精度非球面补偿加工的要求,提出一种高精度非球面测量及数据处理系统．系统基于工控PC机和Windows98操作系统,用Visual C 作为开发工具,完成了硬件设计、数据采集、数据处理和非球面测量误差的评价．通过实验得到测量系统的随机误差,验证了系统的可靠性．     

武装直升机火控系统仿真转台的综合性能指标调试策略研究

针对武装直升机火控系统仿真转台的综合性能指标,提出了一种新型调试策略．在推导该仿真转台数学模型的基础上,设计了其控制系统的四闭环结构：电流环、速度环、模拟位置环和数字位置环．调试前首先对测速机、电位计等反馈信号进行校准,内回路前向通道采用了串联超前-滞后校正网络．仿真转台各框架的数字位置量反馈采用二十四位补码格式,而数字速度反馈量解算则采用了三点式数值微分算法,在对反馈信号数字鉴频的基础上,对仿真转台的数字位置环进行了变频前馈补偿．仿真测试实验表明,应用本设计的调试策略所研制的武装直升机火控系统仿真转台幅值误差和相位误差均很小,具有较高的频带宽度和良好的跟踪性能,能够满足各项动静态性能指标要求。     

一维PSD背景光补偿的研究

分析了PSD的背景光非线性成因,并根据PSD的背景光非线性特点,提出了用神经网络的BP算法对PSD的背景光非线性进行了补偿,从而使PSD的背景光非线性获得了与线性近似的线性度．计算机仿真表明,该方法能有效地消除背景光的影响,在神经网络的输出端得到期望的线性输出．     

对电网无功功率补偿的探讨

文章论述了采用有效的无功补偿技术可以提高电网安全运行的能力,提高末端电压和保证供电质量,节约电能损耗。