机器人运动分析和动力学建模的一种简明方法

文章提出并讨论了一种利用旋转矩阵的导数矩阵分析机器人运动和推导机器人动力学模型的方法，文中推证的一组刚体旋转矩阵与角速度矢的关系式是该方法的基础，所提方法在文中的运用表明，它可以取代以往过于繁琐的图解法和递推法，成为一种简明有效的机器人运动分析和动力学建模方法，作为该法运用结果，文中分别给出了ｎ自由度机器人雅可比矩阵和动力学模型的一种简明封闭式，这里的方法可作为一般刚体运动分析和动力学建模理论的补     

脉冲运动与浮体运动响应

本文以解析法推导了浮体脉冲运动时引起的速度势与浮体运动响应关系，得出由 脉冲速度势和自由表面速度势直接确定浮体运动响应函数解析式，从而使浮体运动响 应函数的计算得到简化．     

序列图象实时消噪声处理中的递归算法

本文针对图象噪声问题,提出了一种适合于实时处理的递归加权算法。该方法运算量小,不增大存贮容量,硬件实现方便,并且通过选取合适的加权系数发,使图象的质量有显著改善。文中简述了最佳加权系数的选择,分析了这种处理方法的性能,并给出了计算机模拟结果。     

GIS下无公害农产品产地空气和灌溉水环境预警区划分

将环境质量评价学、GIS(地理信息系统)和编程技术相结合，拟定了无公害农产品产地空气和灌溉水环境条件预警区划分的技术路线。基于GIS建立了自贡市部分地区预警区图层数据库，并通过嵌套编程对废气和废水浓度衰减预测和综合指数计算，矢量化地形图的缓冲分析圈定预警区范围，GIS区域求并，生成预警区成图。不满足产地空气和灌溉水环境条件的预警范围分别为75．93km^2和89.85km^2，综合影响范围129．99km^2。     

轴对称几何非线性问题中的无网格算法

应用无网格伽辽金法对轴对称几何非线性问题进行了分析。在小变形假设的条件下，利用几何非线性的应变-位移关系，基于线性弹性本构关系，推导了无网格法的计算控制方程，并采用Newton—Raphson迭代法来求解非线性方程，初步计算了压力管道的几何非线性问题。由于无网格方法中的形函数不具备Kroneckerdelta性质，采用罚方法来实现本质边界条件。数值实例表明．无网格伽辽金法在处理轴对称几何非线性问题时，具有较高的计算精度，是一种有效的数值计算方法。     

N＋NO2反应动力学研究

采用UMP2(full)/6-31G*方法从理论上对N和NO2的反应进行了研究,计算了各反应通道上所有驻点的构型参数和振动频率,根据相对的G2MP2能量绘制的势能剖面图详细给出了N和NO2的反应机理.在此基础上,应用经Wigner校正的Eyring过渡态理论计算了在280~1 500 K温度范围内,1大气压下该反应3个反应通道的活化热力学量、反应速率常数、频率因子.计算结果表明:N NO2→IM→TS1→N2 O2是主要反应通道,N2和O2为主要产物.     

十二生肖习语翻译中直译、意译和借用法的运用

习语是语言词汇的重要组成部分,体现了深厚的民族文化的沉积。十二生肖习语更体现了东西方不同的民族特色。文章旨在讨论翻译十二生肖习语时应该采用哪种翻译法。动物形象和意义相似的习语宜采用直译法;貌似不同,仔细琢磨意思比较吻合的动物习语宜采用意译法;借以比喻之物相同,而其内涵相异者宜采用借用法。     

广义Sylvester矩阵方程AX-XF=BY的显式解

给出了广义Sylvester矩阵方程AX-XF=BY当F为任意矩阵时的一种完全的解析通解.该通解由矩阵对(A,B)构成的能控性矩阵,一个对称算子矩阵和矩阵对(Z,F)构成的能观性矩阵组成,这里Z是一个任意的参数矩阵,用来表征该方程的解的自由度.利用著名的Levverrier算法,该解析解的一个等价形式被给出.给出的结果是参考文献[13]的推广,在[13]中F被假设为友矩阵.     

科技项目模糊综合评价方法研究

在分析传统评价方法的基础上,综合主观评价与客观评价,提出一种主客观评价相结合、模糊技术与决策方法相结合的组合赋权模糊综合评价方法,该方法以对评价指标值进行模糊化、归一化和无量纲化预处理为前提,在融合经典方法的基础上,对项目实际完成情况进行定量分析,同时结合专家组的定性评价进行综合评判,既可避免人为的主观片面性,又能对专家意见给予足够的重视,并能对评价过程中遇到的信息的不完备性和不确定性做出相应的处理.该方法应用于国家863科技项目信息管理与评价实验系统(CSHWES),评价结果不仅体现了项目的实际完成情况,而且考虑了单个项目的完成情况在同类项目中所处的水平,使评价结果更加客观、公正、合理.     

无模型映射学习控制算法的研究

提出一种基于无穷级数映射的无模型学习控制算法，将往复运动的复杂非线性控制问题映射为傅里叶空间内有限个调节器设计问题，与一般基于被控对象模型的控制算法相比较，该方法无需巳知系统的内部结构与参数，而仅需了解系统的实际输入输出及系统的期望输出，是往复运动精确轨迹跟踪的一种较为理想的控制算法，给出了算法的推导及其收敛性的理论证明，并给出了仿真结果。