无人艇航迹跟踪控制系统设计与验证

针对复杂湖面环境干扰下的无人艇自主航行控制问题,设计了一种有效的无人艇航迹跟踪控制系统。该系统从航迹跟踪控制算法、数据融合处理、上位机监控三个部分展开设计。在算法设计层面,将航迹跟踪控制问题分为外环和内环两部分,外环部分提出了一种自适应视线(Line of sight,LOS）制导算法,以求解目标航向角作为航向控制器的输入;内环部分设计了无模型自适应PID航向控制器,以实现无人艇稳定的航行。在数据处理层面,采用卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合,实现了对无人艇位置和姿态信息的准确估计。在监控层面,设计了一种可视化上位机软件,实时监测无人艇航行状态,保证航行安全。最后,利用实艇进行湖测实验,验证了该控制系统的有效性,结果表明该系统具备在内湖执行任务的能力以及应对复杂环境干扰的能力。     

Alcalase酶解鸡肉蛋白及产物的自由基清除活性

采用高效液相色谱研究了Alcalase酶解鸡肉蛋白过程中氨基酸、肽的释放规律,并通过邻二氮菲-Fe^2＋氧化法、邻苯三酚自氧化法分析产物的羟自由基、超氧自由基清除活性．结果表明：可溶性蛋白质、游离氨基酸含量在酶解过程中逐渐增加;酶解产物中肽的总量在前16h不断增加,随后下降;不溶性蛋白的溶出以厦相对分子质量大于10000的肽段的降解在酶解初始4h内基本结束;相对分子质量在5000一10000间的肽占总肽的量值在酶解初始4h内显著增加,4—8h内明显下降,随后变化不大（P〉0．1）;相对分子质量在3000—5000间的肽占总肽的量值在整个酶解过程中变化不明显（P〉0。1）;而相对分子质量小于3000的肽在水解初始8h内占总肽的量值显著增加,随后也无明显变化（P〉0．1）．鸡肉未酶解样、不同酶解时间产物均具有显著的羟自由基、超氧自由基清除活性,但前者活性更强,这与鸡肉酶解产物中肽和氨基酸的组成有关,     

岩白菜素清除小鼠脑组织自由基及抗脂质过氧化作用

目的:研究岩白菜素对小鼠脑组织缺血再灌注的保护作用。方法:通过测定小鼠正常脑组织和缺血再灌注脑组织分别与岩白菜素作用后生成脂质过氧化产物及通过比色法测定岩白菜素对黄嘌呤-黄嘌呤氧化酶体系产生的超氧阴离子自由基的清除作用,评价岩白菜素对脑的保护作用。结果:岩白菜素能有效地抑制缺血后脑组织发生的脂质过氧化反应,对黄嘌呤-黄嘌呤氧化酶体系产生的超氧阴离子自由基也有明显的清除作用。结论:岩白菜素对小鼠脑缺血再灌注损伤有一定的保护作用。     

重型机动平台振动定量评价与分析

借鉴IS02631、IS05349等国际标准,并结合机动平台自身特性,建立了某重型机动平台整车振动定量评价方法。并对某标杆车和某原型车进行了实车道路试验,利用建立的整车振动定量评价方法对该两款车进行了整车振动定量评价。结果表明,标杆车驾驶舱内振动较小,驾驶员感觉轻微不舒服,车栽装备处振动也不大,装备使用良好;原型车则驾驶舱内振动稍大,驾驶员较不舒服,车载装备处振动也较大,影响装备使用。为找出其设计上的差异性,对该两款车的悬架、坐垫、发动机悬置件及车架特性进行了分析讨论,找出了标杆车的一些关键性设计特点,为国内重型机动平台的开发提供指导。     

协作体系斜拉桥竖向自由振动理论研究

基于大位移非线性弹性理论的广义变分原理,考虑加劲梁轴向压缩应变能和剪切应变能的影响,建立了协作体系斜拉桥空间耦合自由振动的大位移不完全广义势能泛函,通过约束变分导出了协作体系斜拉桥的加劲主梁竖向挠曲振动微分方程.同时以金马大桥为例,构造了T构与斜拉桥协作体系的边界条件.求解出的竖向振动方程的解析解,与有限元数值结果对比吻合良好,证明了方法的正确性.这一方法可为同类型结构的固有振动特性分析提供参考.     

邻居效应下的复杂社会网络扩散

复杂社会网络中的扩散不仅受到大众媒体等外部因素影响,更与其社会关系网络中邻居个体的选择密切相关.文中用"邻居效应函数"刻画邻居对个体选择的影响机制,分析了外部因素与邻居效应共同影响下的扩散均衡及其影响因素.研究发现,邻居效应函数的凹凸性决定了扩散的均衡,多重均衡的存在会增加扩散的不确定性,邻居效应的强度和复杂社会网络的结构特征对均衡采用者比例有重要影响.管理者在制定决策时应该考虑网络结构与邻居间相互影响.     

一维二相自由边界问题

研究Bingham流体上的一维二相自由边界问题,该问题的特点在于自由边界条件比较特殊,在边界上没有明确的表达式。本文利用不动点定理证明了局部解的存在性。     

模同态的延拓

讨论子模上同态延拓的条件,并给出延拓唯一的条件。     

免费检索被引用文献的方法

介绍了使用DIALOG系统的dialogselect的免费检索功能检索科技文献被引用情况的有效方法。     

浅谈高校读者获取免费网络资源的途径

介绍了高校读者从本校图书馆、专业信息机构、国家科技图书文献中心数据库、CHIN网、学科信息门户、免费的国内外专利网站以及其他高校图书馆获取免费网络资源数据库的方法和途径,并提供了部分常用数据库的网址和免费检索范围。