自由漂浮柔性双臂空间机器人动力学分数阶控制

针对自由漂浮柔性双臂空间机器人,双臂的弹性变形采用假设模态法近似描述,高阶弹性振动模态忽略,采用拉格朗日方程结合系统动量守恒,建立闭链系统的动力学方程。采用分数阶控制方法分别控制目标位置和末端执行器内力。分数阶控制器与整数阶控制器对比,可以改善动态响应性能,提高抗干扰能力和增强鲁棒性。数值仿真结果表明这种方法的有效性。     

金属中自由电子气的压强

指出了相关文献的不足,并给出了更全面的金属中自由电子气的压强公式．     

缓进给磨削时磨削弧区径向射流冲击强化换热技术的应用

在分析缓进给磨削时烧伤机理的基础上,提出了高压射流冲击强化磨削弧区换热的创新构想,并通过传热学基础实验研究了射流冲击强化换热的传热特征,研制了能实现磨削弧区径向射流定向冲击强化换热的工艺装置,并通过缓进给断续磨削实验其换热效果,结果表明,射流冲击强化换热技术确是提高弧区换热效率的有效方法,且弧区径向射流速度越高,换热效果越好,在解决难加工材料磨削烧伤方面具有广阔的应用前景。     

毛细管气相色谱法分析低加成数脂肪醇聚氧乙烯醚分子量分布

采用石英毛细管色谱柱、程序升温、FID检测,较好的分离了各种低加成数脂肪醇聚氧乙烯醚(AEO)样品中的各组分;并用GC-MS进行了样品中组分的定性,并用峰面积归一化法进行了组分的定量,较准确地计算样品中游离脂肪醇质量分数及分子量分布.该方法简便、准确、快速.     

无机阻燃剂锑化合物的阻燃机理及其应用的研究

分析了无机阻燃剂化合物有阻燃机理,对几种阻燃剂的阻燃效果进行了实验,结果表明：阻燃剂的阻燃效果与其分解和释放出活性因素的难量程序有关,给出了同增效阻燃剂的最佳摩尔比。     

汽车用高档丙烯酸树脂的合成与表征

用于汽车高档粉末涂料的甲基丙烯酸缩水甘油酯类丙烯酸树脂可以将甲基丙烯酸缩水甘油酯、甲基丙烯酸甲酯、丙烯酸丁酯、甲基丙烯酸2-羟乙酯四种单体采用传统的自由基溶液聚合方法合成。通过研究获得了最佳合成工艺,包括引发剂、溶剂、加料方式、聚合时间和后处理方法。对影响树脂性能的指标如共聚组成、分子量及分子量分布、软化点、玻璃化转变温度、环氧值、挥发份等各种因素,采用GPC、DSC等分析方法及其它化学方法进行了详细分析表征。     

氮氧自由基光阻聚剂的研究

文中简单地介绍了新型光阻聚剂-4-羟基-2,2,6,6-四甲基哌啶氮氧自由基的特点、合成路线、结构测试以及阻聚原理。     

几丁质·几丁聚糖对运动训练小鼠肝组织自由基代谢及血清GPT活性的影响

通过建立灌服几丁质·几丁聚糖小鼠的力竭游泳训练实验模型 ,测定了小鼠肝组织的超氧化物歧化酶 (SOD)的活性、丙二醛 (MDA)的水平以及血清谷丙转氨酶(GPT)的活性 .结果表明 ,灌服几丁质·几丁聚糖后 ,小鼠游泳运动力能明显提高 ;肝组织SOD活性显著高于各自对照组 ;MDA含量显著低于各自对照组 .说明几丁质·几丁聚糖具有较强的抗自由基损伤和抗脂质过氧化损伤的作用 ,服用几丁质·几丁聚糖可减轻运动所产生的内源性自由基对小鼠的伤害 .另外 ,几丁质·几丁聚糖对小鼠肝细胞膜有保护作用 ,可减少组织酶的外泄 .     

2-氯代苯甲醛丙氨酸席夫碱及其3d-过渡金属配合物的合成与表征

合成了2－氯代苯甲醛丙氨酸席夫碱及其与Cu(Ⅱ）、Ni(Ⅱ)、Co(Ⅱ)、Zn(Ⅱ)离子所形成的配合物;以元素分析、摩尔电导、热重、红外光谱、拉曼光谱、^1HNMR谱等手段研究了化合物的组成和配位环境;对所合成的化物进行了抑制超氧自由基的初步实验,发现虽然2－CAZz、2－CACo对DNA具有明显作用,但该系列化合物对超氧自由基的抑制能力较弱。     

运动对小鼠自由基代谢及衰老的影响

通过对造衰小鼠进行12周不同负荷的游泳训练,观察血清和组织线粒体中的丙二醛、超氧化物歧化酶和过氧化氢酶以及脑组织中的脂褐素的变化结果发现不同负荷运动对抗氧化酶的活性和丙二醛的含量以及脑组织中的脂褐素的水平影响不同。