仿真环境下多机器人焊接路径的优化

应用同心圆柱面对机器人活动空间进行细分,结合自由线弧的优点,寻找出机器人可能的焊接路径,提出了一种规划多机器人焊接加工路径的方法,按照相应原则选取自由空间弧段上的节点,并结合图论技术,实现选取的机器人焊接路径的优化,结合仿真环境进行优化算法,在解决多机器人碰撞问题的同时,大大缩短了规划时间,还为多机器人焊接路径的规划与优化问题提出了一条可能的发展路径。     

考虑反演及桩土相互作用的拟动力试验方法

考虑桩-土-结构相互作用,建立整个结构体系试验模型,在土槽试验室模拟框架结构在地震作用下的反应.在考虑桩-土相互作用的拟动力试验中,由于下部结构的不可控性和土体的不确定性,提出采用反演分析识别下部结构的动力反应,试验中通过传感器有效获取下部结构状态信息,利用这些测试信息作为反演分析的基础数据,确定桩-土工作状态,运用子结构的概念完成整个结构体系的拟动力试验.以某框架为例,采用考虑反演分析的试验方法、等效线性化方法以及刚性地基假设方法,探讨地震作用下结构反应的不同.试验及模拟分析表明,地震作用下,土体较早地进入了塑性阶段,结合反演分析的该试验方法能更好地模拟包括桩土在内的整个体系在地震下的反应.考虑反演分析试验方法的结构顶端位移最大,等效线性化方法次之,刚性地基假设最小;考虑反演分析试验方法的层间位移角和层间剪力最小,固定基础假设最大.     

厚朴酚与和厚朴酚清除DPPH·的作用

 采用DPPH·法,以芦丁为对照品,在无水乙醇和乙醇-水介质中对厚朴酚与和厚朴酚进行了自由基清除活性的初步研究.结果表明,厚朴酚与和厚朴酚都具有自由基清除活性.此外,初步探讨了其自由基清除活性反应机理.     

St-BA-羧基单体无皂乳液聚合的研究

研究了苯乙烯、丙烯酸丁酯和羧基单体（甲基丙烯酸和衣康酸）无皂乳液聚合，考察了引发剂（Ｋ２Ｓ２Ｏ８）浓度、电解质（ＮａＣｌ）浓度和甲基丙烯酸与衣康酸配比改变对乳胶粒径和表面羧基含量的影响。实验结果表明：引发剂浓度是影响粒径大小的重要因素；当ｎ（甲基丙烯酸）：ｎ（衣康酸）＝１：１时，乳胶粒表面羧基含量最高。采用无皂乳液聚合，可制得表面羧基含量高、粒径较大且具有单分散的Ｓｔ－ＢＡ－ＭＡＡ－ＩＡ乳液。     

小鼠卵孤雌激活及激活过程中细胞内游离Ca^2＋的变化

小鼠ＭⅡ期卵母细胞经８％乙醇或电刺激后在体外可孤雌发育至囊胚。利用Ｃａ２＋荧光探针ｆｕｒａ－２测定人工激活小鼠卵过程中胞内游离Ｃａ２＋浓度的动态变化结果表明，乙醇和电刺激激活卵时均诱导胞质游离Ｃａ２＋浓度较大幅度升高；而未被激活的卵胞质Ｃａ２＋浓度维持稳定。表明胞质游离Ｃａ２＋浓度升高可能是卵激活的启动信号。在无Ｃａ２＋或用ＥＧＴＡ螯合细胞外Ｃａ２＋的条件下电刺激不能诱导卵内游离Ｃａ２＋升高，而乙醇却仍可引起卵内游离Ｃａ２＋较小幅度升高。这表明，电刺激必导的卵内游离Ｃａ２＋升高主要来源于细胞外Ｃａ２＋内流。乙醇则可诱发细胞内钙库Ｃａ２＋释放。     

螺旋藻(Spirulina platensis)生物转化富硒形态对自由基的清除作用

目的:比较研究和评价富硒螺旋藻(Se SP)生物转化产生的主要富硒活性形式在体外清除自由基的活性.方法:利用富硒培养技术制备Se SP,从Se SP中分级提取纯化硒总蛋白(Se SP-TP)、硒藻胆蛋白复合体(Se SPPB)、硒藻蓝蛋白(Se SP-PC)、硒多糖(Se SP-PS)和纳米红硒(Nano-Se);电感耦合等离子质谱仪(ICP-MS)测定硒含量;超氧阴离子(·O2)和羟基自由基(·OH)化学发光体系检测自由基清除率,Reed-Muench算法计算半数有效浓度(EC50).结果:Se SP-TP、Se SP-PB和Se SP-PC与不含硒相同形态对自由基的清除作用均显著提高(P0.05),对·O2和·OH清除作用的EC50明显降低(P0.05),Se SP中Se SP-PB在体外对自由基的清除活性最高,其中Se SP-PC可能起主要作用;Se SP-PS硒的质量分数低,其中硒对自由基清除的增强效应尚不明确;微藻转化的NanoSe也具有较强的自由基清除活性.结论:Se SP生物转化富硒活性形式对自由基清除的增强效应与活性硒元素的掺入有关,藻体转化生成的富硒蛋白质产生了协同增效作用明显,生物转化纳米硒作为一种新型活性硒形态值得深入研究.     

底层大空间高层结构自由振动的模态综合解法

本文将模态综合法用于底层大空间高层建筑结构自由振动的计算,导出了框支剪力墙—落地剪力墙结构,框支剪力墙—落地剪力墙—壁式框架结构自由振动的计算公式,文末给出了算例.     

一种基于扩频技术的远程自动抄表系统

电力线载波通信是一种经济、方便的数据传输方式。文中给出了一种新的基于扩频技术的远程自动抄表系统。首先介绍一种在低压配电线上实现数据传输的调制解调芯片PL2101，包括其工作原理、功能特点，并且对电力线远程抄表的组成进行了分析。然后对PL2101在自动抄表中的应用(包括硬件与软件流程)进行了说明。     

可撤销的公钥加密方案的形式化分析

通常的密码系统,IBE或者PKI都必须提供从系统中撤销用户私钥的途径,同样PEKS也应该提供撤销陷门的方式.本文研究了可高效撤销的无需安全信道的带关键字搜索公钥加密方案的形式化定义及安全模型.基于BDH问题,可证明方案的安全性.     

水中悬臂梁的自振频率的简便计算公式

本文分析了无粘性的、不可压缩水域中的圆截面的悬臂梁的自由振动。在忽略水面波影响的情况下,求解梁与水体耦联的振动微分方程,得到悬臂梁在水中自由振动的频率和振型的解析表达式,并给出了算例。最后应用附加质量的概念,得到了计算梁在水中的自振频率的简易公式,该简易公式和解析表达式的结果吻合极好。