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41.
同步定位和地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。 相似文献
42.
43.
七轴五联动螺旋桨加工机床控制系统关键技术 总被引:1,自引:0,他引:1
为解决大型螺旋桨加工车铣复合机床的控制问题,提出了基于运动控制器和以太网的开放式数控系统体系结构,其上位机采用通用的工业计算机,下位机采用高性能运动控制器.进而提出了基于坐标映射的插补算法,通过将真实的3旋转2直线坐标系和虚拟的3直线2旋转的标准坐标系的双向映射和通用的插补算法的集成,完成了4旋转2直线的特殊机床结构的插补算法;采用双电机同步耦合驱动技术,消除大型回转工作台传动间隙,确保工作台精确跟踪插补结果,控制两台电机分别驱动工作台的两个方向运动,同时通过其产生的反向张力使得两台电机的传动链按照规定方向绷紧,可以有效地消除机械间隙. 相似文献
44.
45.
异形成语是意义相同而书面形式不同的两个或两个以上的成语。异形成语的意义相同是指成语整体的隐含的意义相同,它们的书面形式不同但在形式上又具有一致性。《现代汉语词典》中收录的四字格异形成语的构成情况复杂。根据其成因可分为五种类型:置换字词类、调整词序类、改变说法类、增减字词类、综合变化类。这五大类又分别可以根据不同情况分为若干小类别。 相似文献
46.
利用概率论中中心极限定理研究了Beta算子及其导数对导数只具有第1类间断点函数类的同时逼近问题,得到了误差的点态的估计. 相似文献
47.
Dag Kolsrud 《Journal of forecasting》2015,34(8):675-693
A sample‐based method in Kolsrud (Journal of Forecasting 2007; 26 (3): 171–188) for the construction of a time‐simultaneous prediction band for a univariate time series is extended to produce a variable‐ and time‐simultaneous prediction box for a multivariate time series. A measure of distance based on the L∞ ‐norm is applied to a learning sample of multivariate time trajectories, which can be mean‐ and/or variance‐nonstationary. Based on the ranking of distances to the centre of the sample, a subsample of the most central multivariate trajectories is selected. A prediction box is constructed by circumscribing the subsample with a hyperrectangle. The fraction of central trajectories selected into the subsample can be calibrated by bootstrap such that the expected coverage of the box equals a prescribed nominal level. The method is related to the concept of data depth, and thence modified to increase coverage. Applications to simulated and empirical data illustrate the method, which is also compared to several other methods in the literature adapted to the multivariate setting. Copyright © 2015 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
48.
COD/N对亚硝酸盐型同步硝化反硝化脱氮的影响 总被引:1,自引:1,他引:0
采用序批式活性污泥法,对人工配制的城市污水,通过控制泥龄成功实现亚硝酸盐型同步硝化反硝化,并考察了不同COD/N对亚硝酸盐型同步硝化反硝化效果的影响.试验结果显示:适宜的泥龄下,在控制适宜的pH、DO及COD:N为6.5左右的条件下,COD、氨氮和总氮的去除率分别可达90%~95%、99%左右、90%以上.因此,适宜的泥龄时,控制反应器内适宜的COD/N,可以使亚硝酸盐型同步硝化反硝化取得很好的效果. 相似文献
49.
为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均... 相似文献
50.
四象限红外探测器信号处理系统 总被引:1,自引:0,他引:1
实现基于四象限红外探测器的位置检测信号处理系统。从四象限位置探测的原理入手,介绍了探测器信号提取与前级放大电路、同步相干谐波检测电路,以及模数转换、时序控制、数据采集电路。实验结果良好,系统可行。 相似文献