适用于双臂机器人机构的动力学方程

在单臂机器人机构动力学基础上,对双臂机器人机构进行运动力学分析,建立双臂机器人机构协运动的动力学方程;并利用奇异值分解方法对这方程的解进行讨论。     

运动链与机构性能的模糊综合评价

将运动链和机构的拓扑特性参数作为模糊数学模型中的因素集,通过建立因素等级隶属度函数,使运动链和机构的结构与其模糊关系矩阵中各元素间建立了确定的关系,从而实现了合理而便捷的对运动链和机构进行模糊综合评价·     

H~ 和SO_4~(2-)离子对PbO_2电极上ClO_4~-阳极形成过程的影响

用分解极化曲线法研究了Ｈ＋和ＳＯ２－４离子对ＰｂＯ２电极上Ｏ２和ＣｌＯ－４阳极形成过程的影响．分解得到的稳态极化曲线φ～ｌｇｉＣｌＯ－４和φ～ｌｇｉＯ２上均有一电位突跃;在２５℃下前一突跃发生在１．９～２．０Ｖ;后一突跃发生在２．０５～２．１５Ｖ左右．两者在突跃区前后的Ｔａｆｅｌ斜率均接近于２．３０３ＲＴ／βＦ（其中β约为０．５１～０．５４）．在突跃前当［Ｈ＋］减小时,使ＣｌＯ－４形成或氧的析出过程均加速,同时使开始发生电位突跃的电流密度（ｃ．ｄ．）向高ｃ．ｄ．方向推移．在高氯酸溶液中当［Ｈ＋］增加时,对Ｏ２析出过程几乎没有影响,但对突跃后的ＣｌＯ－４阳极形成具有加速作用．ＳＯ２－４对ＣｌＯ－４形成和Ｏ２的析出均有阻滞作用,但对前者的阻滞作用要大于对后者的阻滞作用,因而使ＣｌＯ－４的电流效率下降     

La1+zBa2-zCu3Oy相的形成、固溶度及La对Ba的替代

对Ｌａ１＋ｚＢａ２－ｚＣｕ３Ｏｙ相的形成,固溶度和Ｌａ对Ｂａ的替代进行了系统研究,以期获得制备具有更高Ｔｃ的超导体的最佳条件。表明Ｌａ１＋ｚＢａ２－ｚＣｕ３Ｏｙ在空气中固溶度为０．２０－０．７０,Ｎ２中为０。在空气中合成Ｌａ１＋ｚＢａ２－ｚＣｕ３Ｏｙ时,Ｌａ能替代Ｂａ,但Ｂａ并不能替代Ｌａ,空气和Ｏ２有利于Ｌａ对Ｂａ的替代,但当在Ｎ２中合成Ｌａ１＋ｚＢａ２－ｚＣｕ３Ｏｙ时,Ｌａ对Ｂａ的替代受到抑制     

矩阵法在导杆机构中的应用

建立了导杆机构的速度、加速度矩阵方程,运用机械设计应用软件计算出摆动导杆机构的速度和加速度,并在ＡｕｔｏＣＡＤＲ１３．０环境下作出了速度、加速度曲线关系图,可应用推广到机构原理运动分析中．     

黄河断流的成因分析

利用２０ 多年的资料,在分析黄河断流发生的频次、历时、河长等现状特点的基础上,从自然地理因素和人类活动因素两个方面综合探讨了黄河断流发生的原因．结果表明：黄河断流是黄河流域人地关系严重失调的综合反映,自然地理因素造成的水量不足是引起黄河断流的客观原因;人类活动的影响,尤其是人类不合理利用黄河水超过了水资源承载能力是引起黄河断流的直接原因     

一种估算金属空位形成能的半经验方法

在Ｂｒｏｏｋｓ模型的基础上,改进了表面能的计算方法,并对ｂｃｃ,ｆｃｃ和ｈｃｐ金属的空位形成能进行了计算,发现计算结果与实验测试平均值间存在线性关系,引入能量修正因子修正后可使两者基本一致,由此发展的半经验方法可对金属空位形成能进行有效预测。     

双连杆双曲轴内燃机运动仿真分析

提出了一种通过虚拟运动仿真分析的方法对双连杆双曲轴内燃机进行了研究,通过程序语言建立了机构运动的数学模型,在计算机上实现了机构的运动仿真．在考虑实际加工因素的情况下,计算出了连杆和活塞内滑块在不同连接点时滑块偏转的角度．通过计算结果的比较,寻找出了使机构运动最平稳的参数．     

乌尔逊凹陷南屯组二段层序特征及沉积相研究

通过对大量岩心、录井和测井以及地震资料研究,在前人研究结果的基础上(南屯组分为南一段和南二段),将乌尔逊凹陷南屯组二段进一步划分为三个四级层序(SQ1、SQ2、SQ3)。研究得出工区内不同时期的沉积特征主要受构造演化及沉积物供应的控制:SQ1沉积时期,乌尔逊凹陷南部整体开始下沉,湖盆面积迅速扩大,主要发育扇三角洲、辫状河三角洲沉积体系,同时发育滨、浅湖相沉积,半深湖-深湖和湖底扇沉积;SQ2沉积时期湖平面进一步上升,沉积特征与SQ1沉积时期相似;SQ3沉积时期,控陷断层活动减弱,湖面减小,扇三角洲发育规模减小,辫状河三角洲沉积体系发育规模较大。     

吉林油田花敖泡地区青山口组青一段油藏特征分析

为搞清吉林油田花敖泡地区青一段储量分布情况,为勘探部署工作提供更好的理念依据。通过对花敖泡地区沉积特征、砂岩分布特征、成藏条件、油水分布规律及油气成藏规律的分析,确定了该区砂体及油水分布情况、油藏类型。花敖泡地区在青一段沉积时期主要受西南部沉积体系控制,砂体主要分布在Ⅱ—Ⅳ砂组。油层主要分布于Ⅲ、Ⅳ砂组。本区存在两种油藏,即岩性油藏和断层-岩性油藏。