Ground demonstration system based on in-orbit assembly oriented manipulator flexible force control

To eliminate the load weight limit of carrier rockets and reduce the burden on support struc-tures,in-orbit assembly is a key technology to make design of scattering a large diameter telescope into submirror modules, which requires smooth operation of assembly robots, and flexible force con-trol technology is necessary.A ground demonstration system is presented for in-orbit assembly focu-sing on flexible force control.A six-dimensional force/torque sensor and its data acquisition system are used to compensate for gravity.For translation and rotation, an algorithm for flexible control is proposed.A ground transportation demonstration verifies accuracy and smoothness of flexible force control, and the transportation and assembly task is completed automatically.The proposed system is suitable for the development of in-orbit assembly robots.     

柔性基础下不排水桩复合地基固结分析

考虑柔性基础下不排水桩复合地基中桩–土非等应变特性，推导出变荷载下不排水桩复合地基桩间土平均超静孔隙水压力的控制微分方程和求解条件。通过函数变换，基于变荷载下天然地基一维固结理论建立了相应的固结解析解，包括复合地基和桩间土中的平均超静孔隙水压力解答和复合地基整体平均固结度解答。利用有限元模拟方法验证了固结解析解的合理性，并与现有的固结度解析解进行了比较。结果表明，固结度解析解与数值模拟的结果较为吻合，计算精度高于现有的固结计算模型。采用基于等应变假设的固结计算模型分析路堤下不排水桩复合地基的固结速率，计算结果偏大。     

定制公交居民出行方式选择的影响因素

掌握影响定制公交选择概率的因素,对于定制公交的运营管理具有重要作用。结合广义Logit回归模型和条件Logit回归模型的混合模型,将居民个人属性与出行方案属性同时考虑进出行方式效用函数中。根据定制公交的在旅途距离及服务水平的设置定位,选取定制公交、出租车与常规公交作为出行选择集。运用问卷调查数据进行模型参数拟合,得到不同影响因素对于出行方式的边际效用和分布概率的影响。通过拟合结果,得到出行价格变量的系数在常规公交及定制公交1的效用函数中绝对值较大,分别为0.195 4和0.117 3,而在定制公交2和出租车的效用函数中绝对值较小,分别为0.156 1和0.057 1。行程时间变量在定制公交2和出租车效用函数中的绝对值较大,分别为0.073 5和0.080 7,在常规公交和定制公交1的效用函数中绝对值较小,分别为0.020 4和0.015 0。说明定制公交的服务需根据潜在乘客的出行价格及出行时间敏感度进行设置,研究结果对设置定制公交运营策略具有重要参考意义。     

一个定积分公式的巧用

应用一个关于定积分公式,给出两个例子的解题方法或证明过程,说明该公式能使解题或证明过程变得既简单又快捷.     

高职院校实施学分制及弹性学制的实践探索

高职院校实行学分制是适应经济建设、社会进步和个人发展的重要举措。如何针对高职院校学分制实施中存在的问题，并采取有效的措施，是保证学分制全面实施、提高办学质量的关键所在。基于高职课程实施学分制的弹性学制可行性分析，探索课程质量与分类、课程选修、学分互换、课程考核、学籍管理等方面教学模式的创新与构建。     

城市公交车发车频率优化模型

公交运营调度是整个公交企业管理业务的核心部分.提高我国城市公交的运营调度水平,是改善城市公交服务质量、增强城市公交吸引力的重要途径.本文从乘客候车满意度的角度分析了公交车调度问题,建立了以客流需求为基础数据,以尽可能满足乘客候车满意度为目标的公交线路发车频率优化模型.文章介绍了模型的构建过程、目标函数与约束条件中各组成要素的计算方法以及模型的解法,并用实例证明该模型是可行的.     

单相有源电力滤波器的控制方法

针对基于单周控制的单相有源电力滤波器只能同时补偿谐波和无功电流、且要求电源电压无畸变的情况,利用基于瞬时无功功率理论的谐波和无功分量检测方法,将单周控制作为电流跟踪控制,在推出控制方程和控制电路的基础上进行了仿真研究,仿真结果证明在电网电压存在畸变的情况下,采用该方案的有源电力滤波器补偿效果良好,而且可以根据需求实现灵活补偿.     

轨道交通线路全断面车载式动态检测系统研究

为及时掌握轨道交通线路全断面尺寸及发展趋势,提出了融合激光扫描测量和高精度惯性基准测量技术的车载式全断面检测系统方案.详细分析了如何利用车体运动模型和卡尔曼滤波算法建立精确的动态测量基准,对振动误差进行补偿,并借助数学仿真讨论了方案的可行性.     

城市轻轨高架桥连续箱梁时效变形试验

结合北京地铁13号线八达岭高架桥中预应力混凝土高架桥连续箱梁的实桥变形观测试验,以试验数据回归分析了基于综合时效的梁体后期变形.分析结果表明:统计回归所得的时效变形系数,其早期值比按我国铁路规范及ACI(American Concrete Institute)规范修正式计算所得的徐变系数略偏大,终极系数却偏小,同类轻轨高架桥梁结构后期变形按规范设计有足够的安全保证,但应严格控制早期时效变形.所提出的回归分析方法可为轻轨桥梁后期变形的预测提供参考.     

波浪作用下柔性靠船墩船舶撞击力统计分析

考虑船体、靠船墩弹性变形和护舷非线性变形,给出了波浪作用下外海轻型码头结构所遭受船舶撞击力的计算公式．根据公式中各随机变量的概率分布类型,采用Monte-Carlo方法对波浪作用下柔性靠船墩结构所遭受的船舶撞击力进行了统计分析．给出了设计基准期内撞击力的概率分布函数和不同刚度比下撞击力的均值系数和变异系数．结果表明：在设计基准期50a内波浪作用下柔性靠船墩船舶撞击力服从极值I型分布;船舶撞击力的均值系数为0．511,变异系数为0．429．