平面柔性并联机器人系统建模与仿真研究

利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法。分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人系统的运动学约束条件和动力学约束条件,综合考虑了构件的分布质量、集中质量、集中转动惯量以及杆件的各种弹性变形的影响,建立了平面柔性并联机器人的动力学模型。以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用MATLAB语言编程进行了仿真计算,并用SAMCEF软件的计算结果验证了模型的准确性。仿真结果表明该动力学模型能正确地反映柔性并联机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差具有重要影响。     

COMPARISON OF TWO METHODS OF OPERATING THEATRE PLANNING： APPLICATION IN BELGIAN HOSPITAL

Operating Theatre is the centre of the hospital management＇s efforts. It constitutes the most expensive sector with more than 10% of the intended operating budget of the hospital. To reduce the costs while maintaining a good quality of care, one of the solutions is to improve the existent planning and scheduling methods by improving the services and surgical specialty coordination or finding the best estimation of surgical case durations. The other solution is to construct an effective surgical case plan and schedule. The operating theatre planning and scheduling is the two important steps, which aim to make a surgical case programming with an objective of obtaining a realizable and efficient surgical case schedule. This paper focuses on the first step, the operating theatre planning problem. Two planning methods are introduced and compared. Real data of a Belgian university hospital ＂Tivoli＂ are used for the experiments.     

随机需求下企业的生产能力规划和柔性技术选择

根据生产产品种类能力的不同,生产技术可以分为刚性技术、部分柔性技术和完全柔性技术.由于完全柔性技术在投资上显著高于其他技术,企业在满足市场需求的前提下,更倾向于选择部分柔性技术来进行生产.考虑了不同技术的投资成本和操作成本的差别,建立了一个随机需求下的线性规划模型,从而研究了随机市场需求下的技术选择问题.通过仿真试验说明了技术选择的一些特性.     

最优资金流施工进度计划的风险分析

本文以合成事件技术为基础,研究进度计划中非关键路径对于关键路的时间干扰问题,定义了安全使用时差的新概念,以便对松驰时间和资金最佳运用情况作出可靠的风险决策。     

用遗传算法解决生产线调度Job—Shop问题

在分析国内外各种解决生产线作业调度疸方法的基础上,引出生产线调度Job-Shop问题的数学模型。针对该模型,用遗传算法对其进行优化调度。首先针对优化目标进行染色体编码,定义群体规模,然后设计适应度函数,最后通过选择、交叉、变异等操作,得到目标的全局较优解。本文针对某一工程实例,给出了此调度算法的仿真结果。     

用DB方式改进"经评审的最低价中标法"的探讨

目前,财政投融资建设项目采用的“经评审的最低价中标法”难以对施工图设计阶段前的投资进行有效地控制,并可能由于设计原因对项目工期控制产生一些不利影响。采用DB（Design,Build）工程总承包的方式进行最低投标价中标项目工程承包,可以更有效地节省投资、控制工期。促进总承包企业的培育,提高设计和施工企业的整体素质。     

直写纳米金墨水制备纸基柔性金属图形

将A4打印纸洗净、烘干,用硅氧偶联剂改性,在改性后的纸上用中性笔书写纳米金墨水图形,然后将其放入化学镀溶液中化学镀铜,得到纸基柔性金属图形.X射线衍射分析图谱(XRD)证实了纸张有金属铜镀上.扫描电子显微镜照片(SEM)显示金属铜图形有清晰的界面.X射线光电子能谱分析(XPS)显示改性后的纸的N和Si元素的含量都大幅上升,傅利叶变换红外测试(FTIR)图谱显示硅氧偶联剂改性后,纸的官能团还都存在,说明改性工艺对纸基材未构成破坏.用Scotch胶带方法测试金属和纸张粘附性,发现纸张与金属结合牢固无法分开.还探讨了书写次数与金属图形导电性的关系,发现手写必须达到一定次数才能成功镀上导电性较好的金属图形.     

柔性化培养与学生个性自主选择的应用性人才培养模式研究

我们认为柔性化培养就是根据培养对象的个性特点，采用弹性、灵活的培养方式，培养具有个性的、不同规格、不同层次的人才。柔性化应用型人才培养应该包括三个方面：一是向纵深发展，不断加强学生应用能力和应用技术的培养，实现人才培养与工作岗位的零距离对接；二是向宽广方向发展，进行跨专业培养，以适应工作岗位的综合化，三是在课程设置上，实行动态化，对市场需求的动态变化能够快速响应。在目前的条件下，柔性化培养与学生个性自主选择的人才培养模式目标，可以通过分阶段、分类别方式和模块化课程超市方式实现。     

地下金属矿山采掘作业计划优化模型

为了实现地下金属矿山采掘作业计划编制的实时准确与科学有效性,针对矿山作业地点分散、生产组织复杂、矿石质量难以控制等特征,构建了基于0-1整数规划的作业计划优化模型.通过分析开采技术经济指标及空间逻辑关系,以最小品位偏差为目标,将产量均衡、出矿能力以及品位高低结合开采等转化为约束条件,考虑各采场作业工序、回采顺序、生产能力以及其他生产要素等,运用计算机技术和整数规划方法,得出地下矿山采掘作业计划最优方案.以国内某大型金矿为案例进行了模型的有效性验证,解算出矿山最优的采掘作业计划,并得出作业计划甘特图.结果表明,模型能够指导完成生产作业任务,且满足作业计划连续性和均衡性要求.     

一种用于水平柔性长线水听器阵阵形估计的新算法

为获取水平柔性长线水听器阵列的实际阵形以提高后续阵列信号处理算法的性能,提出了一种阵形估计的新算法。该算法假设辅助声源信号为宽带球面波,通过对各个频率点处的协方差矩阵进行特征分解,构造了一个基于加权子空间拟合思想的拟合函数。利用高斯-牛顿和交替投影算法实现了阵形的离线估计,并对在实际应用中可能会影响算法性能的四种主要的误差源进行了分析。实验结果表明,相对于辅助声源为窄带平面波的算法,新算法放宽了对辅助声源带宽和距离的要求,具有良好的估计精度和更大的宽容性。