平面柔性并联机器人系统建模与仿真研究

利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法。分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人系统的运动学约束条件和动力学约束条件,综合考虑了构件的分布质量、集中质量、集中转动惯量以及杆件的各种弹性变形的影响,建立了平面柔性并联机器人的动力学模型。以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用MATLAB语言编程进行了仿真计算,并用SAMCEF软件的计算结果验证了模型的准确性。仿真结果表明该动力学模型能正确地反映柔性并联机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差具有重要影响。     

随机需求下企业的生产能力规划和柔性技术选择

根据生产产品种类能力的不同,生产技术可以分为刚性技术、部分柔性技术和完全柔性技术.由于完全柔性技术在投资上显著高于其他技术,企业在满足市场需求的前提下,更倾向于选择部分柔性技术来进行生产.考虑了不同技术的投资成本和操作成本的差别,建立了一个随机需求下的线性规划模型,从而研究了随机市场需求下的技术选择问题.通过仿真试验说明了技术选择的一些特性.     

一种通用的分布式实时数据显控方法

提出了基于控制文件的通用分布式实时数据显控方法,给出了其总体逻辑结构及数据显控总流程,描述了显示数据与控制文件中显示控制说明项的对应关系,最后给出了一种高效、灵活、易扩充的控制文件实现方法。     

电子海图平台下的航线自动设计方法

为优化舰船计划航线设计,提出了一种基于电子海图的自动设计方法.通过追踪安全等深线和处理障碍区,得到可航渡区域.在可航渡区域内,进行路径的可航渡性测试,自动搜索一条安全的最短计划航线,并根据障碍区的动态变化,实时调整和优化航线.实验结果表明,与传统的手工作业方法相比,该方法在效率、经济性、可靠性等方面都具有明显的优势.     

基于ARM的可编程数显表的设计

以ARM微控制器LPC 1114为核心,设计了一种可编程多功能测控数显表。通过按键可设置参数,以适应不同的工作情况和使用要求。该数显表可对输入直流电压、电流标准信号进行采样;采用热电阻或热电偶测温;可设置上下限过温报警;带有MODBUS协议的RS 485通信接口。与传统数显表相比,该数显表可一表多用,测量精度高,工作可靠。     

直写纳米金墨水制备纸基柔性金属图形

将A4打印纸洗净、烘干,用硅氧偶联剂改性,在改性后的纸上用中性笔书写纳米金墨水图形,然后将其放入化学镀溶液中化学镀铜,得到纸基柔性金属图形.X射线衍射分析图谱(XRD)证实了纸张有金属铜镀上.扫描电子显微镜照片(SEM)显示金属铜图形有清晰的界面.X射线光电子能谱分析(XPS)显示改性后的纸的N和Si元素的含量都大幅上升,傅利叶变换红外测试(FTIR)图谱显示硅氧偶联剂改性后,纸的官能团还都存在,说明改性工艺对纸基材未构成破坏.用Scotch胶带方法测试金属和纸张粘附性,发现纸张与金属结合牢固无法分开.还探讨了书写次数与金属图形导电性的关系,发现手写必须达到一定次数才能成功镀上导电性较好的金属图形.     

柔性化培养与学生个性自主选择的应用性人才培养模式研究

我们认为柔性化培养就是根据培养对象的个性特点，采用弹性、灵活的培养方式，培养具有个性的、不同规格、不同层次的人才。柔性化应用型人才培养应该包括三个方面：一是向纵深发展，不断加强学生应用能力和应用技术的培养，实现人才培养与工作岗位的零距离对接；二是向宽广方向发展，进行跨专业培养，以适应工作岗位的综合化，三是在课程设置上，实行动态化，对市场需求的动态变化能够快速响应。在目前的条件下，柔性化培养与学生个性自主选择的人才培养模式目标，可以通过分阶段、分类别方式和模块化课程超市方式实现。     

工业现场LED数据显示屏系统的开发

分析工业现场LED数据显示屏主要是将各种类型传感器采集的数据，提出利用数据采集转换芯片，或者利用接口传送到LED显示屏上，进行数据的实时显示方案。     

气动点触觉再现分析与实验研究

为研究模拟再现虚拟物体的几何形状、材质以及粗糙度等属性信息,提出基于单喷嘴喷气再现点触觉的方法,并建立手指皮肤和喷嘴的流固耦合有限元模型.将触摸小球时采用有限元模型的计算结果作为标准来分析气动喷嘴再现点触觉.提出有效触感宽度的概念,结合应变能密度及SS率等表征触觉的物理量分析了喷嘴直径、接触高度和入口压力对点触觉的影响.实验表明,分析结论与实验结果相符,为气动喷嘴设计提供了很好的参考依据.     

基于虚拟显卡的网络教学系统设计与实现

网络教学,即通过网络或借助于物理媒体和网络应用软件相结合的一种教学活动模式,本文提出一种基于虚拟显卡的屏幕信息抓取技术的思想,并给出网络教学系统的解决方案。