基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

技术视野下的人与自然关系

为构建人与自然的和谐相处,现代技术的“双刃剑”效应需要人们理性的思考和认真的对待。本文从马克思主义哲学的角度阐述了技术不同于科学的内涵、负面效应及人的责任;从分析技术悲观主义、技术乐观主义与技术现实主义的基础上审视技术价值观的选择,实施可持续发展的生态文明模式;并要求在意识、科教、法律与道德和国际合作等方面采取措施,促进人与自然关系的和谐发展。     

三峡库区兴山县平邑口滑坡稳定性及其工程治理研究

利用极限平衡方法,针对各种不同的库水位运行工况,对平邑口滑坡治理前后的稳定性进行了分析计算,对比分析计算结果说明了工程采用压脚回填处治措施是合理有效的.     

浅谈如何做好群众工作

通过回顾党的历史上关于群众工作的一系列决策决定,指出领导干部要进一步提高对做好群众工作重要性的认识;对做好群众工作中领导干部的要求做出阐述。     

发挥高校后勤服务教育功能提升学生就业创业能力

在高校后勤社会化改革向纵深推进的过程中，应该更加理性地思考、分析高校后勤社会化的地位和功能。我们应从更广远的视野来认识高校后勤社会化的教育属性，力求以市场经济为纽带，把后勤社会化与学生就业、创业能力的培养结合起来，以充分发挥后勤社会化的育人功能。     

历史时期(1797-1958)西藏雹霜虫灾述论

文章依据已整理出版的西藏《灾异志.雹霜虫灾篇》一百一十五份档案资料,从历史时期(1797—1958)西藏雹霜虫灾发生的地理分布入手进行研究。讨论范围涉及历史时期西藏雹霜虫灾与气候的关系、呈现的特征及其政府的赈灾问题等,试图从不同的角度勾勒出历史时期西藏雹霜虫灾的大致轮廓。     

雍正皇帝与永明延寿禅师

从雍正视永明延寿为历代禅德之最,视永明延寿为心心相印者,极为重视永明延寿著作之刊刻流布及以永明延寿思想为其评判的标准与依据等方面,可以见出雍正皇帝与延寿禅师在禅学思想上的密切联系。进而根据清初社会状况及佛教尤其是禅宗演变的大背景,就雍正对永明延寿禅师的极力推崇与高度评价的原因及影响作出系统分析。     

松下2188彩电开关电源工作原理及其常见故障的检修——彩色电视机维修技术研究之三

文章简述松下2188彩电开关电源的工作原理，分析该电源电路的工作特点，在此基础上介绍该电源常见故障的检修方法，并给出维修实例。     

Genetic and photoperiodic control of an avian reproductive cycle

European blackcaps,Sylvia atricapilla, with one breeding season per year, have a single-peaked annual testes cycle. However, African conspecifics from the Cape Verde Islands with two breeding seasons per annum demonstrate a two-peaked cycle. Both population-specific cycles reflect differences in the respective endogenous circannual rhythms. Experimental hybridization of birds of the two populations resulted in an intermediate pattern of testes cycle, thus demonstrating that there are genetic components for some temporal aspects in an avian reproductive cycle. Another characteristic of the African birds, their extremely rapid juvenile development and early sexual maturity (at an age of 5–6 months) proved largely to be a photoperiodic (short-day) effect in birds hatched in autumn. The same effect could also be induced in European conspecifics exposed to correspondingly short day-lengths.