Analysis of period doubling bifurcation and chaos mirror of biped passive dynamic robot gait

With a reasonable parameter configuration,the passive dynamic walking model has a stable,efficient,natural periodic gait,which depends only on gravity and inertia when walking down a slight slope.In fact,there is a delicate balance in the energy conversion in the stable periodic gait,making the gait adjustable by changing the model parameters.Poincaré mapping is combined with Newton-Raphson iteration to obtain the numerical solution of the final state of the passive dynamic walking model.In addition,a simulation on the walking gait of the model is performed by increasing the slope step by step,thereby fixing the model’s parameters synchronously.Then,the gait features obtained in the different slope stages are analyzed and discussed,the intrinsic laws are revealed in depth.The results indicate that the gait can present features of a single period,doubling period,the entrance of chaos,merging of sub-bands,and so on,because of the high sensitivity of the passive dynamic walking to the slope.From a global viewpoint,the gait becomes chaotic by way of period doubling bifurcation,with a self-similar Feigenbaum fractal structure in the process.At the entrance of chaos,the gait sequence comprises a Cantor set,and during the chaotic stage,sub-bands in the final-state diagram of the robot system present as a mirror of the period doubling bifurcation.     

具有非倍测度分数次积分交换子加权估计

设μ为Rd上的Radon测度,满足μ(B(x,r))≤c0rn,其中c00,n∈(0,d],ω∈Ap(μ),b∈RBMO(μ),f∈Ll1oc(μ)且‖μ‖∞令1p∞,则∫Rd|[b,Iα]f|pω(x)dμ(x)≤C∫Rd|f(x)|pω(x)dμ(x).     

UGNX／WAVE在FA702并纱机设计中的应用

介绍了FA702并纱机的结构和特点,对UGNX／WAVE技术的主要内容及其技术内涵进行了简要的阐述,并以FA702并纱机数字化样机设计为例,介绍了如何利用WAVE技术实现产品模型设计过程中的参数化设计方法。     

大功率LD端泵Nd:YAG/LBO蓝光激光器的最优化模式匹配

文章通过分析Nd：YAG激光晶体的准三能级结构,并考虑到大功率泵浦条件下激光晶体中的热透镜效应,采用最简单的平凹腔结构,使激光晶体和倍频晶体分处于两个独立的子腔中,通过ABCD矩阵计算出谐振腔的腔长以及激光晶体和倍频晶体在腔中的最佳位置,实现了蓝光激光器的最优模式匹配,确保了蓝光的高效倍频效率。     

增益开关分布反馈半导体激光器输出特性的研究

讨论了采用增益开关技术在分布反馈半导体激光器上产生超短光脉冲的特性。理论分析表明，光脉冲特仅与峰值反转率ｒ有关，峰值功率随ｒ升高而升高，脉宽随ｒ升高而降低。     

基于频域法的非线性时滞映射的分岔及其应用

基于谐波平衡法和反馈系统理论，用频域法分析了在线性前馈部分具时滞的非线性映射的Hopf和倍周期分岔。利用该方法，论文得到了分岔解及其稳定性的相关表达式。最后将得到的结果应用于一个具时滞的离散复合种群模型。     

标准映象分歧行为的解析计算

对标准映象周期1至周期4轨道的切分歧点,同周期分歧点及倍周期分歧点进行了解析计算,给出标准映象各周期轨道的无穷多稳定性窗口的解析表达式,并对标准映象周期运动的分歧行为提供一个完整的图象。     

静电纱捻度结构特点及其股线增强的探讨

本文研究了静电纺纱的加捻过程与静电纱的捻度结构,也详细分析了静电纺纱合适的股线加捻工艺。研究结果表明:静电纱是一种具有径向捻度分层结构的差捻纱。纱的外层捻度大于内层捻度。由于静电纱的这种特殊捻度结构,如采用同向加捻的捻线工艺,可使静电纱的股线增强率高达1.4以上,从而使静电纺纱的经济效益进一步提高。     

试析并合对条干的改善

本文通过理论分析,对棉条并合前后的均值、方差和均方差不匀率进行了再探讨,特别是指出了棉条自相关函数这一统计量的前后变化情况,进一步完善了传统纺纱工艺中的并合理论。